7 Моделирование

На рисунке 7.1 представлена схема оптимального самонастраивающегося привода, собранная в приложении Simulink пакета MATLAB.

Рисунок 7.1 схема оптимального самонастраивающегося привода

На рисунках 7.2 и 7.3 представлены графики реакции ДПТ, замкнутого единичной обратной связью, на первом графике реакция на единичное ступенчатое изменение входного сигнала, на втором графике представлена установившаяся ошибка системы при единичном гармоническом входном сигнале.

Рисунки 7.4, 7.5 и 7.6, 7.7 представляют графики реакции на ступенчатый входной сигнал и установившейся ошибки системы при введении СКУ и ОР.

Рисунок 7.2 реакция ДПТ замкнутого еденичной обратной связью на ступенчатый входной сигнал

Рисунок 7.3 установившаяся ошибка ДПТ замкнутого еденичной обратной связью при гармоническом входном сигнале

Рисунок 7.4 реакция ДПТ с СКУ на ступенчатый входной сигнал

Рисунок 7.5 установившаяся ошибка ДПТ с СКУ при гармоническом входном сигнале

Рисунок 7.6 реакция ДПТ с СКУ и ОР на ступенчатый входной сигнал

Рисунок 7.7 установившаяся ошибка ДПТ с СКУ и ОР при гармоническом входном сигнале

8 Вывод

В ходе выполнения данного курсового проекта была успешно решена ПЗК, результатом её решения стали уравнения кинематики, описывающие положение и ориентацию схвата манипулятора в абсолютной системе координат.

Используя уравнение Лагранжа второго рода (5) были успешно получены обобщённые моменты заданной степени подвижности манипулятора, они были успешно использованы при синтезе СКУ.

Из рисунков 7.2, 7.3 видно, что ДПТ до введения коррекции был неустойчивым, после введения СКУ перерегулирование системы менее 85%, а установившаяся ошибка при гармоническом сигнале не более 0.015(рад).

Для достижения требуемых показателей качества работы системы был синтезирован ОР по квадратичному критерию методом АКОР. Результат работы системы после введения ОР показан на рисунках 7.6 и 7.7, видно, что переходной процесс стал апериодическим, а установившаяся ошибка системы при подаче гармонического сигнала на вход не превышает 0.001(рад).

Полученные показатели качества регулирования, полностью соответствуют поставленным целям.