3.3. Захватное устройство робота

Преимуществом исполнительных механизмов с переменным передаточным отношением является возможность достижения больших усилий зажима. Однако наибольшие усилия достигаются обычно лишь в узком диапазоне рабочих перемещений.

В связи с этим для обеспечения надежного удержания объектов ман­ипулирования при широком диапазоне их размеров необходимо использовать в ЗУ исполнительные механизмы с постоянным передаточным механизмом (например, зубчато-реечные, винтовые, некоторые рычажные и др.) или предусматривать переналадку исполнительных механизмов с переменным передаточным отношением (например, рычажного типа).

На рисунке 4 показан вариант конструкции однопозиционного схвата для деталей типа дисков и фланцев, имеющих широкий диапазон диаметров. Рассматриваемая конструкция обеспечивает центрирование детали независимо от диаметра. Высокая стабильность установки (0,05 – 0,07мм) достигается за счет профилирования губок схвата.

Д

Рис. 4. Захватное устройство робота

ве парырычагов 1, выполненных заодно с зажимными губками, свободно установлены на своихосях 2.На рычагах нарезаны зубчатые секторы, входящие попарно в зацепление срейками 3,которые связа­ны между собойрычагами 4,образующими шарнирный параллело­грамм. Шарнирный параллелограмм обеспечивает независимую работу каждой пары зажимных рычагов 1, что необходимо для захватывания и центрирования деталей. Место соединениятяги 5 с гнездом, выполненным вовтулке 6привода зажима и разжима схва­та, а также байонетное соединениехвостовика 7схвата с головкойшпинделя 8кисти руки унифицированы. Предусмотрены два исполнения унифицированного захватного уст­ройства: сменное и быстросменное. В сменном захватном устройствехвостовик 7крепится кшпинделю 8кисти руки при помощи байонетногозамка 9,накидного рычага 10с резьбой игайки 11. В быстросменном захватном устройстве применяется толькобайонетное крепление 9,которое может быть использовано и при авто­матической смене схвата. При установкехвостовик 7вводится в гнез­до с одновременным отжимомфиксатора 10, который при повороте схвата на 90° входит под действием пружины в отверстие во фланце.

4. Транспортно-накопительная система

Для накопления заготовок и позиционирования их пол захват роботом с учетом достаточно большой длительности цикла обработки заготовок выбираем тактовый стол. Тактовый стол является одной из разновидностей тележечных грузонесущих конвейеров. Широкое разнообразие их использования обусловило большое число их конструктивных разновидностей.

4.1. Описание тактового стола

Т

Рис. 5. Схема расположения заготовок на паллете тактового стола

актовый стол, используемый в данном РТК, представляет собой горизонтально замкнутый тележечный грузонесущий конвейер с настольным пульсирующим (тактовым) перемещением платформ, предназначенный для подачи заготовок и приема готовых деталей. Габаритные размеры тактового стола (длинаширинавысота): 205010001200мм. Разгрузка платформ осуществляется в автоматическом цикле с использованием промышленного робота. На каждой платформе установлена паллета с приспособлением, позволяющим расположить на ней 2 детали на специальном штыре (рис. 5). Учитывая, что среднее время обработки одной детали составляет приблизительно 2 минуты, а количество платформ с паллетами 24 (23 – с деталями и заготовками, 1 – свободная для перегрузки готовых деталей), обеспечивается бесперебойная работа РТК в течение около 4 часов (выпуск 46 деталей).