Описание работы блока
Для идентификации объекта управления необходимо задать амплитуду пробного импульса и условие его снятия.
Амплитуда пробного импульса может быть как положительной, так и отрицательной величиной. Ее следует задавать таким образом, чтобы модуль максимального значения выхода объекта был больше 4 (рекомендуемое значение - 100)
Условие снятия пробного импульса выбирается в соответствии с инерционностью объекта. Если задать его малым, то за время нарастания значения выхода объекта до указанной величины будет получено недостаточно точек для идентификации. Таких точек должно быть не менее 20.
Процесс идентификации нужно проводить на объекте в установившемся режиме, отключив регулятор. В противном случае вычисленная модель не будет адекватна объекту управления.
Для запуска идентификации надо присвоить входу REG значение 1. При этом на выход Q подается значение, заданное входом AMP. Когда абсолютная величина разности текущего и начального значений выхода объекта (выходное значение объекта поступает на вход INP) превышает значение MAX, пробный импульс снимается (Q=0). Пробный импульс снимается также в том случае, если в течение 20 тактов пересчета величина выхода объекта остается неизменной. Далее алгоритм анализирует отклик объекта после снятия пробного импульса. Когда значение выхода объекта становится меньше 3, формируются новые значения выходов Km, Tm, Hm и Kt.
За ходом процесса идентификации можно следить по значению выхода STS. Величина этого выхода устанавливается равной 100 после подачи на командный вход значения 1. Далее в ходе идентификации объекта его значение уменьшается до 1. Значение выхода, равное 1, является индикатором нормального завершения определения параметров объекта.
Для наиболее качественной идентификации объекта управления желательно проведение нескольких опытов при небольших отклонениях от рабочего режима, причем как на положительное приращение, так и на отрицательное с последующим усреднением коэффициентов модели.
Ограничения на применение
Данный алгоритм идентификации не может быть применен к объектам с сильно выраженными накопительными свойствами. Чем менее инерционен объект, тем выше погрешность его идентификации.
Модальный регулятор (MREG)
Этот блок представляет собой модальный регулятор с функцией вычисления настроек по параметрам объекта управления, что предполагает его совместное использование с блоком IDNT.
Этот блок работает в отладчике программ инструментальной системы, а также под управлением Adaptive Control МРВ, Adaptive Control Double Force МРВ и Adaptive Микро TRACE MODE в реальном времени.
Входы этого блока имеют следующее назначение:
PV – задание регулятору;
Km – коэффициент передачи модели объекта;
Tm – постоянная времени модели объекта (в тактах пересчета);
Нm – время запаздывания модели объекта (в тактах пересчета);
Kt – коэффициент прореживания;
INP – регулируемая величина с максимальным значением от 4 до 100.
На выходе Q формируется управляющее воздействие.