- •Міністерство освіти і науки україни національний університет харчових технологій
- •Дослідження локального регулятора sipard dr21 для керування технологічною ділянкою
- •1. Вступ
- •2.Загальні відомості
- •2.1 Принцип керування за відхиленням
- •2.2 Принцип керування за збуренням
- •3. Перелік і технічна характеристика стенду та обладнання
- •Крт-с перетворювач тиску високотемпературний
- •Siemens Sipart dr 21
- •4.Опис роботи стенду Функціональна схема автоматизації
- •Аср стабілізації витрат рідини в резервуарі
- •Аср стабілізації температури теплообмінника
- •5.Основні функції стенду Ручна установка параметрів регулювання без знання характеристики устаткування
- •Настройка регулятора: п рограмування Kp:
- •П рограмування часу інтегрування Ti
- •Програмування диференціальної складової Td
- •Реалізація одноконтурного управління на базі регулятора simens
- •Рівень конфігурації структурний перемикач StrS
- •Порівняння перехідних процесів в каскадних і одноконтурних аср.
4.Опис роботи стенду Функціональна схема автоматизації
Об’єктом дослідження є накопичувальний резервуар 6.
Вода в накопичувальний резервуар 6 надходить з напірного бака 1, розташованого вище. Вода проходить через витратомір 2 марки Kobold і далі проходить через проточний нагрівач 3 марки “ATMOR IN-LINE”. Нагріта вода проходить через поворотну заслінку 5 типу «Батерфляй» з електроприводом марки Belimo, яким регулюється зміна припливу води в резервуар 6.
Заслінка відкривається під час повороту кулачка проти годинникової стрілки. Рівень в накопичувальному резервуарі 6 показує регулятор 9 типу Siemens Sipart DRT 21 до якого підімкнений перетворювач тиску 7 типу КРТ-С, який в свою чергу встановлений на виході з резервуару 6.
Вода з накопичувального резервуару 6 проходить через поворотну заслінку 8 типу «Батерфляй» з електроприводом марки Belimo та надходить в напірний бак 1 за допомогою двох насосів 10 та 11.
Рівень регулюється регулятором 9, в якому встановлюється задане значення рівню, та настройки закону регулювання.
Тобто коли рівень становиться більшим за задане значення, регулятор 9 відкриває поворотну заслінку 8 до тих пір, поки рівень не зрівняється з заданим значенням рівня, встановленим в регуляторі 9. Так само регулює, я кщо рівень став меншим за задане значення, але регулятор 9 не відкриває , а закріває поворотну заслонку 8, до тих пір, поки рівень не зрівняеться з заданим значенням.
АСР стабілізації рівня рідини в резервуарі
Рис. 3.4. Схеми АСР рівнем: а – функціональна; б – структурна.
У нашому випадку рівень регулюється через зміну витрати стоку Fc. У цьому разі зміна витрати притоку Fn буде збурення. Зазначимо, що в багатьох випадках перетворювачі первинний вимірювальний 1 і проміжний 2 поєднані (наприклад, рівнеміри буйкові, гідростатичні, п'єзометричні). У цьому разі їх розглядають як одну динамічну ланку.
Принцип роботи АСР полягає в наступному: В усталеному режимі роботи сигнал, який надходить із перетворювача 2 у1 і задавальний сигнал и збігаються, тобто розбіжність = 0 і вихідний сигнал , де l0 - номінальне значення рівня. У разі появи збурення або зміни завдання и на регулятор 3 створюється сигнал розбіжності 0, який приведе до формування вихідного сигналу регулятора, додаткової дії на виконавчий механізм 4 і регулюючий орган 6. Останній змінить прохідний отвір так, щоб витрати Fc зменшилися при зниженні рівня, або навпаки.
Об'єкт керування при такому способі регулювання не має чистого запізнення.
Регулятор може мати П-, ПІ- або ПІД-закони регулювання. Первинний вимірювальний перетворювач являє собою підсилювальну ланку з передаточною функцією W1(s) = K1. При
доброму демпфуванні проміжний перетворювач описується рівнянням аперіодичної ланки першого порядку.
Аср стабілізації витрат рідини в резервуарі
Рис. 3.3 Схеми одноконтурної АСР витратами:
а - функціональна; б- структурна.
Мета такої системи регулювання - стабілізувати перепад тиску на діафрагмі, при зміні навантаження, тобто витрати F. Об'єктом регулювання є трубопровід 5 від діафрагми і до регулюючого органу 6 (включаючи останній).
АСР працює так: Відхилення витрати F від усталеного значення спричинить зміну перепаду тиску на діафрагмі. Останній сприйметься диференціальним манометром (дифманометром) 2 і призведе до появи неузгодженості між завданням и регулятора 3, який відпрацює цю зміну згідно із законом регулювання і на вході виконавчого механізму 4 з'явиться сигнал, унаслідок якого зміниться прохідний отвір регулюючого органу 6 так, щоб витрата F стала дорівнювати заданому значенню.
Аналіз системи регулювання показує, що об'єкт керування має достатньо малу сталу часу і характеризується часом чистого запізнення. Для рідинного потоку такий об'єкт можна вважати об'єктом ідеального витіснення і його ланкою – ланку чистого запізнення. Крім ОР до динамічних ланок належать дифманометр і виконавчий механізм. Якщо використовують дифманометр типу „Сапфір", то його можна ідентифікувати підсилювальною ланкою.
П-регулятори в таких системах, як правило, не використовують через залишкову похибку, можливість появи сильних коливальних перехідних процесів, і, як наслідок, вихід із ладу регулюючого органу.
Розглянемо передаточні функції АСР. По каналу регулювання и→Y маємо:
Wр(s)= = (1)
а по каналу збурення:
W3(s)= = . (2)
Із (1) і (2) випливає, що еквівалентний об'єкт регулювання
Оскільки передаточні функції:
- діафрагми W1(s) = K1;
- дифманометра
- виконавчого механізму
- трубопроводу
то передаточна функція еквівалентного об'єкта регулювання набере вигляду: