- •Министерство общего и профессионального
- •Критерий Михайлова
- •Критерий Найквиста
- •Это значит, что годограф не должен охватывать начало координат (рис. 3).
- •Система с неустойчивой разомкнутой цепью
- •В первом случае штриховка справа, во втором – справа. Кроме этой гиперболы получаем две особые прямые (для детального анализа графика можно обратиться к рисунку 9)
- •Контрольные вопросы
- •Учебное издание
Критерий Найквиста
Частотный критерий устойчивости (критерий Найквиста) базируется на частотных характеристиках разомкнутой цепи системы автоматического управления и дает правила, согласно которым по виду частотной характеристике разомкнутой цепи можно судить об устойчивости замкнутой системы.
Рассмотрим разные случаи:
Система устойчива в разомкнутом состоянии.
Передаточная функция разомкнутой цепи:
, m<n (5)
Этот случай соответствует системам автоматического управления без астатизма. Введем вспомогательную функцию
где D(s) – характеристический многочлен замкнутой системы, а L(s) – характеристический многочлен разомкнутой цепи этой системы.
Подставим s = jw, и получим
По критерию Михайлова изменение аргумента L(jw) при равно так как предполагается, что разомкнутая цепь устойчива. С другой стороны, требуется, чтобы система была устойчива в замкнутом состоянии. Для этого нужно потребовать, чтобы изменения аргумента D(jw) при также равнялось.
Отсюда следует, что изменение аргумента должно быть:
Это значит, что годограф не должен охватывать начало координат (рис. 3).
Формулировка частотного критерия Найквиста: Если разомкнутая цепь системы устойчива, то для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы амплитудно-фазовая частотная характеристика разомкнутой цепи не охватывала точку (-1) (рис.4).
Первый график рис.4 соответствует случаю, когда устойчивость системы нарушается только с увеличением общего коэффициента усиления разомкнутой цепи К, а второй график случаю, когда и при уменьшении К система может стать неустойчивой.
Неустойчивость замкнутой системы иллюстрируется на рис.5.
Система, нейтральная в разомкнутом состоянии
Характеристический многочлен разомкнутой цепи L(s) имеет ненулевые корни, а остальные все корни имеют отрицательные вещественные части.
Передаточная функция разомкнутой цепи W(s) имеет соответственно нулевые полюса:
, m<n
Это соответствует астатическим системам, причем - порядок астатизма.
Рассмотрим случай = 1, т.е.
При = 1,2,3 получаем ту же формулировку критерия – неохват точки (-1), как показано на рис.6.
Система с неустойчивой разомкнутой цепью
Пусть характеристический многочлен L(s) разомкнутой цепи имеет l корней с положительной вещественной частью. Тогда введенная выше вспомогательная функция
при замене s=jw, согласно критерию Михайлова для устойчивости замкнутая система, должна иметь следующее изменение аргумента при :
Это значит, что для устойчивости замкнутой системы требуется, чтобы амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой цепи охватывала точку (-1) против часовой стрелки на угол 1, гдеl– число полюсов с положительной вещественной частью в передаточной функции неустойчивой разомкнутой цепи данной системы. Другими словами, левее точки (-1) разность между числом положительных и числом отрицательных переходов амплитудно-фазовой частотной характеристики через ось абсцисс должно равнятьсяl/2.
Формулу можно использовать для подсчета числа корней m, лежащих справа, когда система неустойчива, а именно
Приl=1 пример не рис.7 а) б); а в случаеl=3 рис.7 в)
Начальная точка характеристики на оси абсцисс левее (-1) считается как половина периода.
Построение областей D-разбиения
Метод D-разбиение состоит в том, что для определения границ устойчивости системы аналогично методу Михайлова в характеристическое уравнение
подставляется мнимое значение = jw, причем w изменяется от до .При w конечном таким образом определяется колебательная граница устойчивости, а при частных значениях w=0 и - остальные границы (соответствующие значениям и ).
Однако = jw может быть не только на границе устойчивости. Чтобы получить границу устойчивости, нужно обеспечить еще услоие отсутствия в данном уравнении корней с положительной вещественной частью (иначе система будет не на границе, а попусту неустойчива).
Рассмотрим метод D-разбиения сначала для определения устойчивости по одному параметру, а затем – по двум.
Пусть некоторый параметр К, влияние которого на устойчивость надо выяснить, входит в характеристическое уравнение следующим образом:
Тогда подстановка = jw дает
Границей устойчивости будет вещественное значение правой части этого равенства. Чтобы его найти, строим на комплексной плоскости (К,у) годограф функции
При и затем , как и показано на рисунке 8. Штриховка кривой производится слева, если идти в направлении увеличения w. Точки пересечения годографа с вещественной осью К определяют границы устойчивости. В данном случае (рис.8) область устойчивости будет
Для построения на области устойчивости двух каких-нибудь параметров К и Т после подстановки =jwв характеристическое уравнение
или
откуда
Подставляя в полученные выражения разные значения W сначала , а затем ,строим по точкам кривые на плоскости (К,Т). Штриховка каждой кривой, если идти в сторону увеличения w, делается слева, когда якобиан, т.е. определитель вида
положителен. В обратном случае штриховка кривой производится справа. Если при кривая пробегается дважды, то штриховка наносится дважды. (рис. 9). Такие кривые соответствуют колебательной границе устойчивости (w – частота колебания), на которой пара комплексных корней меняет знак вещественной части с минуса на плюс.
Значениям w=0 и соответствуют особые кривые (чаще всего прямые), вдоль которых w сохраняет постоянное значение (0 или ). Штриховка их (однократная) согласуется с предыдущей, как показано не рис.8. Кривые с однократной штриховкой соответствует переходу вещественного корня с отрицательного на положительный через нуль или бесконечность.
4.2. Задание на работу
Определить устойчивость разомкнутой системы по критерию Михайлова,
замкнутой системы – по критерию Найквиста.
Построить D – разбиение. (По 1 или 2 параметрам)
4.4. Порядок выполнения работы
Рассмотрим порядок выполнения работы на примере функции:
Где К=58 с-1-общий коэффициент усиления разомкнутой системы,
= 0,57 с, = 0,01 с – постоянные времени.
Для определения устойчивости разомкнутой системы воспользуемся критерием Михайлова.
Характеристический полином замкнутой системы имеет вид:
;
Для построения кривой Михайлова определим вещественную и мнимую части функции L(jw):
;
;
Посмотрим кривую Михайлова – Y(x) – при измененииwот 0 до с помощьюMatLAB
>> w=9:1:17
w=
Columns 1 through 12
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Columns 13 through 18
13 14 15 16 17
>> plot(58-0.58.*( w.^2),w-0.0057.*( w.^3))
>>
Для определения устойчивости в замкнутом состоянии воспользуемся критерием Найквиста.
Рассмотрим саму функцию W(jw) для построения амплитудно-фазовой частотной характеристики
Построим А.Ф.Х. Y(x) с помощьюMatLAB
>> w=10:1:500
w=
Columns 1 through 12
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
Columns 481 through 491
490 491 492 493 494 495 496 497 498 499 500
>> z=58./(i.*w.*(1+i.*w.*0.57).*(1+i.*w.*0.01))
z=
Columns 1 through 4
-0.9945-0.6737i -0.8245-0.0401i -0.694-0.0179i -0.5917-0.0029i
Columns 489 through 491
0.0000 + 0.0001i 0.0000 + 0.0001i 0.0000 + 0.0001i
>> plot(real(z),imag(z))
Найдем области устойчивости.
Характеристическое уравнение замкнутой системы имеет вид:
Будем искать область устойчивости на плоскости параметров (К,). Из написанных уравнений находим (при w)
=
т.е. для нашей функции
=
Построим кривые на плоскости (К,), подставляя в полученные выражения разные значения w сначала , а затем .
Для определения направления штриховки запишем якобиан
<0 при w>0,
>0 при w<0.