- •1. Уравнение Ляпунова для исследования устойчивой линейной системы.
- •2. Переходная матрица. Методы ее нахождения и ее свойства.
- •3. Решение линейной нестационарной системы в пространстве состояний.
- •4. Решение линейной стационарной системы в пространстве состояний.
- •5. Определение управляемости. Анализ управляемости системы.
- •6. Определение наблюдаемости. Анализ наблюдаемости системы.
- •7. Условия управляемости и наблюдаемости Гильберта.
- •8. Метод модального управления.
- •9. Основные свойства нелинейных систем
- •10. Основные типы нелинейностей.
- •11. Понятие фазовой плоскости, фазовой траектории и фазового портрета.
- •13. Фазовые траектории вынужденного движения объекта с заданной передаточной функцией для управляющего сигнала .
- •14. Фазовые портреты системы, содержащих однозначные нелинейности.
- •15. Построение фазовых портретов систем, содержащих неоднозначные кусочно-линейные статические характеристики.
- •16. Характеристики фазового портрета (особые точки, предельные циклы)
- •18. Вычисление коэффициентов гармонической линеаризации.
- •19. Понятие об эквивалентном комплексном коэффициенте усиления нелинейного элемента.
- •20. Нормированные коэффициенты гармонической линеаризации
- •21. Метод гармонического баланса.
- •22. Определение параметров автоколебаний методом гармонического баланса.
- •23. Критерий устойчивости автоколебаний Попова.
- •24. Анализ автоколебательных режимов с помощью логарифмических частотных характеристик.
- •25. Анализ смещенных автоколебаний.
- •26. Применение метода гармонического баланса для исследования системы, имеющей более одной нелинейной статической характеристики.
- •27. Критерий абсолютной устойчивости Попова.
- •28. Математическое описание процесса преобразования непрерывного сигнала в дискретный сигнал.
- •29. Математическое описание преобразователя дискретного сигнала в непрерывный сигнал.
- •30. Преобразование спектров сигнала при прохождении через импульсный элемент.
- •31. Частотные характеристики экстраполятора нулевого порядка.
- •32. Прохождение сигнала во временной и частотной областях через цепочку элементов а-к, цвм, к-а.
- •33. Передаточная функция и частотные характеристики программы интегрирования, реализованная на цвм методом Эйлера.
- •39. Математический аппарат z-преобразования.
- •40. Вычисление z-преобразований сигналов и соответствующих передаточных функций.
- •41. Описание дискретно-непрерывных систем с помощью передаточной функции w(z) и ф(z).
- •42. Построение годографа w(z).
- •43. Анализ устойчивости дискретно-непрерывных систем на плоскости z и w(z)
- •44. Билинейное преобразование. Понятие псевдочастотных характеристик.
- •45. Передаточные функции дискретно-непрерывных систем с экстраполятором нулевого порядка на плоскости w(̄s̄).
- •46. Вычисление переходного процесса в дискретные моменты времени с помощью вычетов.
- •47. Вычисление переходного процесса в дискретные моменты времени с помощью разложения сигнала y(z) в степенной ряд.
- •48. Вычисление переходного процесса в дискретные моменты времени с помощью разложения сигнала y(z)/z на простые дроби.
- •49. Вычисление переходного процесса в дискретные моменты времени с помощью разностного уравнения.
- •50. Построение дискретной модели системы в пространстве переменных состояния.
28. Математическое описание процесса преобразования непрерывного сигнала в дискретный сигнал.
Данное математическое описание представляет процесс преобразования, осуществляемый в АЦП (аналого-цифровом преобразователе).
Характеристика выхода АЦП ε*(t) (дискретизированый сигнал амплитуде) от входа АЦП ε(t) (непрерывный сигнал). Длинна ступеньки (LSB) – разрядность АЦП. Если разрядность большая, то можно пренебречь дискретность АЦП. Процесс преобразования (дискретизации по времени) можно представить в виде перемножения дельта функции на дискретизируемую функцию.
Обобщенная формула для преобразования непрерывного сигнала в дискретный (справедлива только в дискретные моменты времени nT):
Дискретное преобразование Лапласа (справедливо только для дискретных сигналов).
1-ая формула преобразования:
Преобразование Лапласа от дельта-функции со сдвигом во времени:
2-ая формула преобразования:
Далее на основании теоремы Остроградского-Гаусса можно перейти к контурному интегралу:
Здесь С - любой контур на плоскости s, который обходит только точки : , , ,
3-я формула преобразования:
Далее на основании теоремы Остроградского-Гаусса можно перейти к контурному интегралу:
Здесь С - любой контур на плоскости s, который обходит только точки ,
, .
29. Математическое описание преобразователя дискретного сигнала в непрерывный сигнал.
Данное математическое описание представляет процесс преобразования, осуществляемый в ЦАП(цифро-аналоговом преобразователе). Выходной сигнал зависит от вида экстраполяции входного сигнала. Экстраполятор нулевого порядка: Используется один отсчет дискретизированного сигнала, чтобы экстраполировать сигнал между тактами системы до прихода следующего отсчета сигнала.
Идеально оцифрованный сигнал xs(t).
Кусочно-постоянный сигнал xZOH(t).
Экстраполятор первого порядка: Используется два отсчета дискретизированного сигнала, чтобы экстраполировать сигнал между тактами системы. Сигнал экстраполируется на основе коэффициента наклона между последними двумя отсчетами сигнала.
Кусочно-линейный сигнал xFOH(t).
Далее будем считать, что ЦАП использует экстраполяцию нулевого порядка. Формула выходного сигнала ЦАП:
Итоговое выражение для передаточной функции ЦАП:
30. Преобразование спектров сигнала при прохождении через импульсный элемент.
Импульсным элементом считаем ключ.
Рассмотрим случай, когда на вход импульсного элемента подается гармонический сигнал. ,
Таким образом, можно по выражению выходного сигнала импульсного элемента построить спектр выходного сигнала.
Рассмотрим случай, когда на вход импульсного элемента подается сумма гармоник с максимальной гармоникой Ωср (не периодический непрерывный сигнал).
Используя формулу для преобразования непрерывного сигнала в дискретный:
где - частота, с которой открывается импульсный элемент. Нетрудно видеть, что есть функция с периодом .
Таким образом можно изобразить спектр полученного сигнала(Ωд==): Для того, чтобы можно было по выходному сигналу импульсного элемента восстановить исходный входной сигнал необходимо, чтобы Ωср <Ωд/2.
На данном спектре получившегося сигнала мы видим наложение верхней части спектра исходного сигнала.
На данных спектрах мы видим, что спектр исходного сигнала сохраняется.