
- •1. Передаточная функция (1 стр 1)
- •2. Математич. Описание идеальных звеньев. (2 стр. 2-3)
- •3. Математич. Описание реальных звеньев 1 порядка. (5 стр. 3-8)
- •5.Передаточные ф-ции и чх при различных соединениях звеньев. (3 стр. 12-14)
- •9. Математическое условие устойчивости линейных систем (2 стр. 22-23)
- •10. Алгебраический критерий устойчивости Гурвица (2 стр. 24-25)
- •11. Частотные критерии устойчивости Михайлова (2 стр. 26-27)
- •12. Частотный критерий устойчивости Найквиста (2 стр. 28-29)
- •13. Обобщенный критерий Найквиста. Понятие о запасе устойчивости (1 стр. 30-30)
- •14. Логарифмический критерий устойчивости Найквиста. (3 стр. 31-33)
- •15. Типовые желаемые лачх. (2 стр. 34-35)
- •16. Последовательная коррекция (2 стр 36-37)
- •Синтез последовательно корректирующих устройств на основе лчх.
- •17. Последовательная опережающая и запаздывающая коррекция (3 стр 38-40)
- •Простейшими звеньями, с помощью которых обеспечивается запаздывающая коррекция сар, являются звенья с перед. Функцией вида:
- •В этом случае достигается наибольшее уменьшение ординат лачх
- •18. Комбинированная последовательная коррекция. (2 стр 41-42)
- •19.Оценка качества регулирования (2 стр 43-44)
17. Последовательная опережающая и запаздывающая коррекция (3 стр 38-40)
Виды последовательного корректирования.
Различают три вида послед. корректирующих устройств:
1.Опережающая коррекция
2. Запаздывающая Коррекция
3. Комбинированная коррекция.
Опережающей коррекцией называется коррекция, создающая положительный опережающий сдвиг по фазе синусоидального сигнала в определенном диапазоне частот.
Рассмотрим примеры различных видов корректирующих устройств:
I. Опережающая коррекция.
Простейшими звеньями, с помощью которых обеспечивается опережающая коррекция САР, являются звенья с передаточными функциями вида:
(I)
ЛЧХ такого звена можно изобразить т.о.:
Из ЛЧХ видно, что можно выделить три основных зоны:
низкочастотная
среднечастотная
высокочастотная
Очевидно, что
наибольший эффект от введения такого
корректирующего звена может быть получен
в том случае, если частота среза
нескорректированной системы находится
в среднечастотной зоне влияния этого
устройства, когда
приэтом
для того, чтобы обеспечить наибольшие
значения опережающей фазы, когда
коэффициент К следует выбирать из
условий
Важным достоинством
опережающей коррекции является то, что
введение корректирующего устройства
не уменьшает
ординат ЛАЧХ
до
,
и следовательно, обеспечивается
наибольшее ослабление влияния возмущения
на регулируемую величину, как в том
случае, когда они прикладываются до
корректирующего устройства, так и в том
случае, когда они прикладываются поле
корректирующего устройства. Дополнительно
допустим без корректирующего устройства
ЛЧХ САР в разомкнутом состоянии имеет
вид:
Ординаты
ЛАЧХ скорректированной и нескорректированной
системы до остались прежними. Но чем
больше эти ординаты, тем ниже будет
расположена ЛАЧХ САР замкнутой САР по
отношению к различным возмущениям и
следовательно, тем в большей степени
ослабляется влияние этих возмущений.
Запаздывающая коррекция.
Простейшими звеньями, с помощью которых обеспечивается запаздывающая коррекция сар, являются звенья с перед. Функцией вида:
(2)
при К<1
ЛЧХ
таких звеньев мажет быть представлена
следующим образом.:
Видно, что в ЛЧХ можно выделить три зоны:
1.
2.
Очевидно,
что наибольший эффект от введения такого
звена может быть достигнут в том случае,
если частота среза нескорректированной
системы будет находится в высокочастотной
зоне влияния этого устройства, т.е.
В этом случае достигается наибольшее уменьшение ординат лачх
нескорректированной
системы до
; частота среза смещается влево,т.е.
в ту область частот, где
,
как
правило, меньше. Уменьшение
ординат свидетельствует об уменьшении
эффекта подавления
возмущения прикладываемого за
корректирующим устройством. Это является
существенным минусом такой коррекции.
Дополнительно,
в этом случае имеем:
Ординаты ЛАЧХ при введении коррекции, уменьшились. Следовательно, по сравнению с применением опережающей коррекции ЛАЧХ замкнутой САР по отношению к возмущающей будут расположены выше и следовательно, влияние возмущения на регулируемую величину будет более существенно.