15. Типовые желаемые лачх. (2 стр. 34-35)

Как уже отмечалось ранее, важным требованием к САУ в динамике является условие , чтобы САУ отрабатывала управляющее воздействие в минимально возможное время и с наименьшей колебательностью и не реагировала на возмущающее воздействия.

Пусть имеется САР, у которой существует однозначная зависимость между ЛАЧХ и ЛФХ (минимально-фазовая САР) вида:

Заданную структурную схему можно преобразовать к виду:

т.е. по заданию по возмущению

а) б) для зависимостей

в) для ЛАЧХ замкнутой САР г) для ЛАЧХ системы в разомкнутом состоянии

;;

т.н. betrags оптиум (оптиум с однократным интегрированием)

,

где Т сумма малых пост. времени

Таким образом желаемая характеристика находится:

Поскольку основную роль играет ЛАХ в районе частоты среза, то в некоторых случаях для предварительного выбораLр жел. используется следующая методика:

т.е. используется т.н. симметричный оптиум с 2-х кратным интегрированием

при этомW

где Т-сумма малых постоянной времени рассматриваемой САР.

16. Последовательная коррекция (2 стр 36-37)

В зависимости от схемы включения корректирующие устройства делятся на последовательные и параллельные. В первом случае кор­ректирующее устройство включается последовательно в цепь основ­ного воздействия, во втором - в цепь обратной связи охватывающей одно или не­сколько звеньев САР.

а) включение последовательно корректирующего звена:

W(Р) - перед.ф-ция посл.кор.устр;

W(Р) - перед.ф-ция эл-тов неизм. части САР.

б) включение параллельно корректирующего звена:

W(Р)- перед. функция элементов САР, в о.с. которых находятсяпараллельно корректирующие устройства.

W(Р) - перед. функция остальных элементов неизменяемой

части САР.

W(Р) - передаточная функция корректирующего параллельного

устройства.

Синтез последовательно корректирующих устройств на основе лчх.

Как уже отмечалось ранее, последовательно корректирующие устройства

включаются последовательно с неизменяемой частью САР.

Обычно они включаются после элемента сравнения в цепь основного воздействия и служат для формирования сигнала управ­ления, пропорциональна производной, или интегралу от сигнала ошибки. Передаточная функция системы в разомкнутом состояний с послед. корректирующим устройством имеет вид:

Переходя к логарифм. масштабу:

Если задаться желаемым видом ЛЧХ системы в разомкнутом состоянии, то из выражения (2) и (3) можно найти ЛЧХ последовательно кор­ректирующего устройства:

Иными словами задача синтеза последовательного корректирующего устройства методом ЛЧХ заключается в том, чтобы максимально приблизить ЛЧХ скорректирующей си­стемы к "желаемой".

Допустим, что ЛЧХ нескорректирующей. системы в разомкнутом состоянии имеет вид без корректирующего устройства САР неустойчива. Для обеспечения устойчивости и хороших динамических показателей ЛЧХ скорректирующая система должен иметь запас устойчивости =4050С°;

дл., для САР, у которых существует однозначная связь между ЛАЧХ и ФЧХ

дл/дек,

Введением корректирующего устройства необходимо выполнение этих показателей. Это можно осуществить путем уменьшения ординат ЛАЧХ до частоты среза, после частоты среза или там и там.

Наиболее существенными являются вид ЛАЧХ в районе не частоты среза . Выбор наклонов ЛАЧХ в высокочастотной и низкочастотной области определяется т.о., чтобы получить корректирующее устройство наиболее простого вида.

Порядок синтеза последовательного корректирующего устройства:

1. Строится нескор. ЛЧХ САР в разомкнутом состоянии.

2. -"- -"- -"- желаемая

3. Определяется ЛЧХ корректирующего. устройства

4.Подбираются эл. звенья, обеспечивающие наиболее приближенное к ЛЧХ корректирующее устройство.