4. Стандартные настройки

На рис. 6а показаны логарифмические частотные характеристики; цифрой "-1", обведенной кругом, обозначен наклон -20 дБ/дек, цифрой "-2" – наклон -40 дБ/дек. Там же показаны фазочастотные характеристики, из которых видно, что для настройки контура тока на МО запас по фазе при составляет. При ступенчатом управляющем воздействии (рис. 6б, кривая 1) выходная величина в первый раз достигает установившегося значения через время, перерегулирование, %, составляет 4.3 %. Длительность переходного процесса не зависит от постоянной времени объекта и определяется только значением малой постоянной времени.

Такой способ настройки и называется настройкой по модулю. Смысл этого термина в том, что при настройке на модульный оптимум стремятся в широкой полосе частот сделать модуль частотной характеристики замкнутого контура тока близким к единице [9].

При ступенчатом приращении возмущающего воздействия отклонение выходной координаты зависит от соотношений параметров контура, но длительность и вид переходных процессов по возмущению определяется только соотношением постоянной времени объекта, и малой постоянной времени контура. Припереходный процесс будет соответствовать кривой 1 на рис. 6в.

В практике проектирования систем подчиненного управления электроприводами широкое применение находят стандартные настройки регулирования. Передаточная функция регулятора :

(16)

где – коэффициент усиления регулятора;

– постоянная времени регулятора.

Согласно [5], параметры регуляторов при стандартной настройке определяются следующим образом. Контур тока настраивается на модульный оптимум:

; (17)

; (18)

(19)

где – малая постоянная времени токового контура.

. (20)

Передаточная функция разомкнутого КТ получится в виде:

, (21)

.(22)

, (23)

где – электромеханическая постоянная времени, с;

. (24)

Далее переходим к настройке контура скорости, неизменяемая часть которого будет иметь вид:

. (25)

где – передаточная функция замкнутого контура тока.

. (26)

При настройке контура скорости на симметричный оптимум параметры регулятора скорости определяются по формулам:

; (27)

; (28)

; (29)

где – малая постоянная времени контура скорости;

. (30)

5. Настройка электромеханической системы с учетом упругости

Для удобства все условия пренебрежения упругостью при анализе двухмассовой ЭМС сведены в табл. 2. При выполнении условий в табл. 2 можно пренебречь упругостью, а именно настроить двухмассовую систему на стандартнве настройки.

Возможность стандартной настройки контуров тока и скорости не означает, однако, еще возможности пренебрежения влиянием упругости на работу электромеханической системы, так как необходимо оценить характер изменения частоты вращения вала исполнительного органа. При выполнении условия 2 для контура скорости в характеристике будут существовать высокочастотные колебания, амплитуда ко-

Таблица 2.Соотношения, обеспечивающие возможность пре

№ усл.

Условия определения соотношения парамет-ров (пред.условие)

а) для контура тока

1	–
2
3

б) для контура скорости

1	–
2	Условия 2 или 3 для КТ выполняются
3	Условия 2 или 3 для КТ выполняются

небрежения влиянием упругости при стандартных настройках

№ усл.

Требуемое соотношение параметров (требуемое условие)

1
2
3

1
2
3

торых невелика, но для обеспечения качества обработки металла может иметь существенное значение.

При выполнении условия 3 табл. 2. для контура скорости, как и при ,колебания вала исполнительного механизма будут затухать лишь за счет внутреннего трения в передаче и на второй массе.