Двухконтурная ЭМС, следящая за перемещением с ОС по моменту и компенсацией влияния момента на скорость (вариант 8)
L |
|
Uзм |
|
Wд1(p) M |
Mст |
ω |
Wм(p) Lвых |
вх K |
δ |
Wп(p) |
|
Wд2(p) |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Wкм(p) |
|
|
|
|
|
|
|
Wом(p) |
|
|
|
|
|
Uзм |
|
1/Wп(p) |
|
ω |
|
L |
|
Kδ |
|
Mст |
|
Lвых |
|
вх |
|
|
Wп׳(p) M |
Wд2(p) |
Wм(p) |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Uом |
W (p) |
|
|
|
|
|
|
|
|
ом |
|
|
|
•Анализ контура регулирования момента проводится
также, как в варианте 2
•Структурная схема для контура, следящего за перемещением и её преобразование
|
Mст |
|
|
|
1/Wп׳(p) |
1/Wп(p) |
Lвых |
Lвх |
Kδ |
Wп׳(p) Wд2(p) |
|
|
Wм(p) |
Mст
1/ Wп(p)
Lвх 
Kδ 
Wэкв(p) 
Wм(p) Lвых
Здесь
Ожидаемые результаты:
•Контур слежения за перемещением – неустойчив со всеми вытекающими последствиями.
Двухконтурная ЭМС, следящая за перемещением с ОС по моменту и компенсацией влияния момента на скорость и скорости на момент (вариант 9)
L |
U |
зм |
Wкω(p) |
|
Mст |
ω |
Lвых |
|
|
|
|||||
Kδ |
|
W (p) |
W (p) M |
||||
|
|
|
Wд2(p) Wм(p) |
||||
|
вх |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
п |
д1 |
|
|
|
|
|
|
|
Wкм(p) |
|
|
|
|
|
|
|
Wом(p) |
|
|
|
•Анализ контура регулирования момента проводится
также, как в варианте 5
•Анализ контура слежения за перемещением проводится
также, как в варианте 8
Двухконтурная ЭМС, следящая за перемещением с ОС по скорости и компенсацией влияния скорости на момент (вариант 9)
Lвх |
U |
зω |
Wкω(p) |
|
Mст |
ω |
L |
|
|
|
Wд1(p) M |
|
|||||
Kδ |
|
|
вых |
|||||
|
|
Wп(p) |
|
Wд2(p) |
Wм(p) |
Wос(p) 
•Анализ контура регулирования скорости проводится
также, как в варианте 1
•Структурная схема для контура, следящего за перемещением и её преобразование
|
Mст |
|
|
|
Lвх |
1/Wп(p) Wд1(p) |
1/Wп(p) |
Lвых |
|
Kδ |
Wп(p) Wд1(p) Wд2(p) |
|||
|
Wм(p) |
Mст
1/ Wп(p)Wд1(p)
Lвх 
Kδ 
Wэкв(p) 
Wм(p) Lвых
Ожидаемые результаты:
•Контур регулирования скорости всегда устойчив, контур слежения за перемещением - неустойчив.
Замечание
Для неустойчивых контуров регулирования рассчитывается и строится только переходная характеристика по задающему воздействию. Переходную характеристику по возмущающему воздействию рассчитывать и строить не нужно ввиду её малой информативности.
Расчёт и построение механических характеристик ЭМС
Механические характеристики (МХ) рассчитываются и строятся только для устойчивых ЭМС стабилизации
скорости вращения двигателя
Расчёт и построение МХ производится по передаточным функциям каждого из контуров регулирования при
р = 0.
Расчёт и построение МХ для ЭМС по структуре 1
•Передаточные функции контура регулирования скорости
При р = 0 получим
При этом
отсюда
Уравнение МХ при работе контура регулирования скорости
•Передаточные функции контура регулирования момента
При р = 0 получим
Скорость холостого хода при работе контура регулирования момента