Построение плана ускорений при рабочем ходе. Для механизма первого класса ускорение центра шарнира а определено ранее. Ускорение изобразим отрезком, аналогично предыдущему построению.

Масштаб плана ускорений как и ранее будет равен: . Из полюсаπ плана ускорений проводим отрезок параллельноАО в направлении от точки А к точке О, так как центром враще­ния является точка О.

В группе Ассура (2,3) определим сначала ускорение точки А₃ кулисы 3, совпадающей в данном положении механизма с центром шарнира А₁. Рассмат­ривая движение точки А₃ сначала по отношению к центру шарнира А₁, а затем по отношению к точке В, запишем два векторных уравнения:

;

Ускорение определено ранее,.

Кориолисово ускорение определяется по формуле:

.

Оно направлено в ту же сторону, в которую окажется направлен вектор , если его повернуть на 90º в направлении угловой скорости ω₃ кулисы 3.

Вектор относительного ускорения точкиА₃ кулисы 3 по отношению к ползуну 2 направлен параллельно АВ.

Вектор нормального ускорения точки А₃, возникающего при вращении кулисы 3 относительно точки В, направлен по АВ от точки А к центру В. Величина этого ускорения равна:

Вектор тангенциального ускорения точкиА₃ в её движении относительно точки В направлен перпендикулярно к линии АВ.

Определяем величины кориолисова и нормального ускорений:

,

изобразится отрезком , длина которого равна.

Ускорение ,

изобразится отрезком , равным.

Из точки отложим отрезоки через точкупроведём прямую, параллельнуюАВ. Затем из полюса π отложим отрезок и через точкупроведём прямую, перпендикулярную кАВ. На пересечении получим точку - конец вектораабсолютного ускоренияточки А₃ кулисы. Соединив полюс π с точкой получим. На отрезкеили на его продолжении определяем по теореме подобия положение точкиС, используя соотношение:

, где м.

.

Для определения ускорения точки D напишем два векторных уравнения:

;

D₀ – точка неподвижной направляющей, с которой точка D в данный момент совпадает.

Вектор мы определили ранее, и положение точкис на плане ускорений известно. Вектор также известен – он равен нулю, так как точкаD₀ неподвижна. Вектор направлен параллельно звенуDC от точки D к точке C и равен по величине . Векторыи тангенциальных относительных ускорений не известны по величине, но известны по направлению.

Строим сумму векторов правой части первого уравнения. Вектора на плане ускорений уже имеются. Из точкис параллельно звену DC проводим вектор , масштабная величина которого на плане ускорений равна:

.

Через точку n₂ перпендикулярно звену DC проводим направление вектора .Строим сумму векторов правой части второго уравнения. Точка d₀ находится в полюсе, т.к. точка D₀ неподвижна. Через точку d₀ параллельно направляющей О проводим линию действия вектора . На пересечении векторовинаходится точкаd, которая определяет их величину: полученный вектор на плане ускорений выражает в масштабе, а векторdd₀ является изображением . Векторcd изображает полное относительное ускорение . Вектор, равныйdd₀, выражает полное ускорение точки D.

.

Согласно теореме подобия: точки на плане звена и соответствующие точки на плане скоростей или ускорений образуют подобные фигуры или пропорциональные отрезки. Центры тяжести находим из следующих условий: у звеньев они находятся на середине, а у ползуна совпадает с центром шарнира. Определим линейное ускорение центра тяжести 3 звена, оно будет равно :

.