- •9. Дифференциальные уравнения
- •9.1. Введение
- •9.1.1. Задачи, приводящие к понятию обыкновенного дифференциального уравнения
- •9.1.2. Обыкновенные дифференциальные уравнения первого порядка. Основные понятия
- •9.1.3. Задача Коши. Особые и частные решения
- •9.1.4. Метод изоклин
- •9.2. Уравнения первого порядка, допускающие интегрирование в квадратурах
- •9.2.1. Уравнения с разделяющимися переменными
- •9.2.2. Однородные дифференциальные уравнения
- •9.2.3. Линейные дифференциальные уравнения первого порядка
- •9.2.4. Уравнения в полных дифференциалах
- •9.3. Дифференциальные уравнения высших порядков
- •9.3.1. Основные понятия
- •Определение 3. Уравнение вида
- •9.3.2. Задача Коши для уравнений высших порядков
- •9.3.3. Уравнения, допускающие понижение порядка
- •9.4.1. Линейные однородные уравнения n–ого порядка
- •9.4.2. Линейные неоднородные уравнения n–ого порядка
- •9.4.3. Линейные дифференциальные уравнения n–ого порядка с постоянными коэффициентами
- •9.4.4. Уравнение движения маятника как пример линейного уравнения
- •9.4.5. Метод Лагранжа для линейных неоднородных уравнений
- •9.5. Системы обыкновенных дифференциальных уравнений
- •9.5.1. Матричная запись систем
- •9.5.2. Системы линейных уравнений
Решение. Решение будем искать в два этапа.
1 этап. Найдем общее решение соответствующего
однородного уравнения y′− |
|
y |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
= 0 . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
x |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
Это уравнение является также уравнением с разделяющимися |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
переменными. |
Запишем |
|
его в |
виде |
dy |
− |
dx |
= 0 и |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
y |
x |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
проинтегрируем |
∫ |
dy |
− ∫ |
dx |
|
|
|
= C . Вычислив интегралы, |
получим |
||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
x |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
y |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
ln |
|
y |
|
−ln |
|
x |
|
= ln |
|
C |
|
ln |
|
y |
|
|
|
= ln |
|
C |
|
|
|
|
|
y |
|
|
= |
|
C |
|
. |
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
x |
|
|
x |
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Общее решение однородного уравнения имеет вид y = Cx .
2 этап. Общее решение неоднородного уравнения будем y(x)= C(x) x .
|
Подставляя |
|
|
его |
в исходное |
уравнение получим, |
||||
′ |
|
|
|
C |
(x)x |
2 |
′ |
|
2 |
|
|
|
|
|
x = x |
|
|
|
|||
C (x)x +C(x)− |
|
|
C (x)x +C(x)−C(x)= x |
|
||||||
′ |
|
|
|
|
′ |
|
C(x)= ∫xdx +C1 |
|
или |
|
C (x)x = x |
2 |
C (x)= x |
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
C(x)= x22 +C1 .
Общее решение исходного уравнения имеет вид y(x)= C1 x + x23 .
9.2.4. Уравнения в полных дифференциалах
Определение. Дифференциальное уравнение
M (x, y)dx + N(x, y)dy = 0
называется уравнением в полных дифференциалах, если его левая часть является полным дифференциалом некоторой
дифференцируемой функции двух переменных u(x, y), то есть левая часть уравнения представима в виде
25
M (x, y)dx + N (x, y)dy = du(x, y).
Теорема. Пусть задано дифференциальное уравнение, где M (x, y) и N(x, y) - непрерывно дифференцируемые функции.
Для того чтобы уравнение было уравнением в полных дифференциалах, необходимо и достаточно выполнение следующего условия
∂M (x, y) = ∂N (x, y).
∂y ∂x
Доказательство. Необходимость. Пусть заданное уравнение
– уравнение в полных дифференциалах. Тогда по определению существует дифференцируемая функция двух переменных u(x, y), такая что M (x, y)dx + N (x, y)dy = du(x, y).
По определению полного дифференциала du(x, y)= ∂∂ux dx + ∂∂uy dy .
Следовательно, M (x, y)= ∂∂ux ,
Продифференцируем |
равенство M (x, y)= |
∂u |
по y , а |
||||||||||
|
|
∂u |
|
|
|
|
|
|
|
∂x |
|
||
равенство |
N(x, y)= |
по x . Получим |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
∂y |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
∂M (x, y) |
|
∂ |
∂u |
|
∂N(x, y) |
|
∂ |
|
∂u |
|||
|
|
|
= |
|
|
|
, |
|
= |
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
∂y |
|
|
∂y ∂x |
|
∂x |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
∂x |
∂y |
В силу непрерывности функций M (x, y) и N(x, y), порядок дифференцирования в этих выражениях можно поменять, то есть
|
∂ |
∂u |
|
∂ |
|
∂u |
|
|
|
|
|
= |
|
|
. |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
∂y ∂x ∂x |
∂y |
|||||
Следовательно, |
|
|
|
|
|
||
∂M (x, y) |
= |
∂N (x, y). |
|||||
|
|
∂y |
|
|
∂x |
||
26 |
|
|
|
|
|
|
|
Достаточность. Пусть ∂M (x, y) = ∂N (x, y). Покажем, что
∂y ∂x
существует функция u(x, y), такая что
M (x, y)dx + N (x, y)dy = du(x, y).
Напомним формулу полного дифференциала du(x, y)= ∂∂ux dx + ∂∂uy dy ,
из которой следуют следующие равенства:
|
|
∂u |
= M (x, y), |
∂u = N (x, y). |
|
|||||||||
|
|
∂x |
|
|
|
|
|
∂y |
|
|||||
Рассмотрим |
|
область |
G = {(x, y): x (a,b), y (c,d )}. |
|||||||||||
Проинтегрируем равенство |
∂u = |
M (x, y) по x |
в этой области. |
|||||||||||
|
∂u(x, y) |
|
|
|
∂x |
|
|
|
|
|
|
|||
x |
|
x |
(x, y)dx , где x0 (a,b). Отсюда |
|||||||||||
Получим ∫ |
|
|
dx |
= ∫M |
||||||||||
∂x |
|
|||||||||||||
x0 |
|
|
|
x0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
u(x, y)−u(x0 , y)= ∫x M (x, y)dx , |
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
x0 |
|
|||
|
u(x, y)= u(x0 , y)+ ∫x M (x, y)dx . |
(*) |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
x0 |
|
||||
Продифференцируем последнее равенство по y |
|
|||||||||||||
|
∂u(x, y) |
= |
|
du(x0 , y) |
+ |
|
∂ |
∫x M (x, y)dx . |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
∂y |
|
|
dy |
|
|
∂y x0 |
|
||||||
Учитывая, что ∂u |
= N (x, y), получим |
|
||||||||||||
|
∂y |
|
|
|
du(x0 , y) |
|
|
|
|
|
|
|
||
|
N(x, y)= |
|
+ |
∂ |
∫x M (x, y)dx . |
|||||||||
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
dy |
|
∂y x0 |
|
27
В |
|
силу |
непрерывности |
|
функции |
M (x, y), |
|
порядок |
||||||||||||||
дифференцирования |
|
и |
интегрирования |
можно |
|
поменять, |
||||||||||||||||
N(x, y)= |
du(x0 , y) |
|
+ ∫x |
∂ |
M (x, y)dx . |
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
dy |
|
x0 ∂y |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
Из условия |
∂M (x, y) = |
∂N (x, y) |
следует, что |
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
∂y |
|
|
|
|
|
x |
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
N(x, y)= |
du(x0 , y) |
+ |
∫x |
∂ |
N (x, y)dx . |
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
dy |
|
|
x0 ∂x |
|
|
|
|
||
Выполним ряд преобразований: |
|
|
|
du(x0 , y) |
|
|
|
|||||||||||||||
N(x, y)= |
du(x0 , y) |
|
+ N(x, y)− N (x0 , y) |
|
= N (x0 , y) |
|||||||||||||||||
|
dy |
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
dy |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
du(x0 , y)= N(x0 , y)dy |
|
|
u(x0 , y)= ∫y N (x0 , y)dy ,где |
||||||||||||||||||
y0 (c,d ). |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
y0 |
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Подставив u(x0 , y) в выражение (*), получим |
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
u(x, y)= ∫x M (x, y)dx + ∫y N(x0 , y)dy . |
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
x0 |
|
|
|
|
y0 |
|
|
|
|
|||
Таким образом, |
если |
∂u = M (x, y), ∂u |
= N(x, y), |
то может |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
∂x |
|
|
|
|
∂y |
|
|
|
|
быть построена функция u(x, y), такая что |
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
M (x, y)dx + N (x, y)dy = du(x, y), |
|
|
|||||||||||||||
Это |
|
|
означает, |
|
что |
рассматриваемое уравнение есть |
||||||||||||||||
уравнение в полных дифференциалах. |
|
|
|
|
||||||||||||||||||
Замечание. Равенство |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
∫x M (x, y)dx + ∫y N (x0 , y)dy = C |
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
x0 |
|
|
|
|
|
|
y0 |
|
|
|
|
|
|
|
задает общий интеграл уравнения в полных дифференциалах. Замечание. Аналогично можно показать, что равенство
28
∫x M (x, y0 )dx + ∫y N (x, y)dy = C
x0 y0
тоже задает общий интеграл уравнения в полных дифференциалах.
Замечание. Значения x0 и y0 можно выбрать произвольно. Необходимо только чтобы существовали подинтегральные функции M (x, y0 ), N(x0 , y). Если решается задача Коши, то x0
и y0 соответствуют начальным данным.
Пример 1. Проинтегрировать уравнение
(x3 + y)dx + (x − y)dy = 0 .
Решение. |
Здесь |
M (x, y)= x3 + y , |
N(x, y)= x − y . |
|
∂M (x, y) |
=1, |
∂N(x, y) |
=1 . |
|
∂y |
|
x |
|
|
Уравнение является уравнением в полных дифференциалах. Найдем общий интеграл уравнения. Это можно сделать двумя способами. Либо воспользоваться полученными формулами, либо найти общий интеграл по алгоритму, изложенному в доказательстве теоремы.
Способ 1. Воспользуемся первой из полученных формул
∫x (x3 + y)dx + ∫y (x0 − y)dy = C , пусть x0 = 0, y0 = 0 .
x0 |
y0 |
∫x (x3 + y)dx + ∫y (− y)dy = C .
0 |
0 |
Вычислив интегралы, получим общий интеграл заданного уравнения
|
|
x4 |
+ x y − |
|
y2 |
= C . |
|
|
|
|
4 |
|
2 |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
||||
∂u |
Способ 2. Найдем общий |
|
интеграл |
непосредственно |
|||||
= M (x, y)= x3 + y , тогда u = ∫(x3 + y)dx = |
x4 |
+ x y + ϕ(y). |
|||||||
∂x |
4 |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
Продифференцируем полученное равенство по y .
29