Программа работы

1. Осуществить D-разбиение относительно коэффициента усиления передаточной функции W₁(p). Определить величину коэффициента k_1гр при котором система находилась бы на границе устойчивости.

2. Получить переходные функции и определить корни характеристического уравнения замкнутой системы при а) k₁ = k_1гр; б) k₁ = 10k_1гр; в) k₁ = k_1гр/10 (корни характеристического уравнения зарисовать на комплексной плоскости).

3. При всех трёх k₁, приведённых выше, определить устойчивость САР по критериям Гурвица, Михайлова и Найквиста.

Вопросы для самоконтроля

1. Что такое замкнутая и разомкнутая системы?

2. Как получить характеристическое уравнение?

3. Где должны располагаться корни характеристического уравнения на комплексной плоскости для того чтобы система была устойчивой?

4. Чем необходимо располагать для определения устойчивости по критерию Гурвица?

5. По чему определяется устойчивость системы в соответствии с критерием Михайлова?

6. Основные признаки годографа Михайлова для устойчивости системы.

7. Что представляет собой годограф Найквиста?

8. Как определить устойчивость системы по критерию Найквиста?

ВАРИАНТЫ ЗАДАНИЙ

Задана структура

По таблице выбирается вариант

№	W1	W2	W3
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Продолжение таблицы вариантов

№	W1	W2	W3
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24

Библиографический список

1. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления.— М.; Л.: Энергия, 1965.

2. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория автоматического управления.— СПб.: Профессия, 2004.