- •Классификация сау по непрерывным динамическим процессам:
- •По принципу линейности динамических процессов.
- •II. Классификация по характеристикам управления. По принципу управления:
- •По принципу управляющего сигнала:
- •По поведению в установившемся режиме:
- •Классификация сау по другим признакам.
- •2,3,4 Системы статического и астатического регулирования.
- •5. Уравнение статики и динамики.
- •6. Формы записи линейных диф уравнений. Передаточные ф-ии.
- •7. Структурные схемы. Преобразование структурных схем.
- •8. Частотные характеристики.
- •Передаточная функция звена (w(p)).
- •Афх. Если параметруp придать значение j, где и в передаточной функции заменить всеp , то получим:
- •9. Временные характеристики.
- •16. Неминимально-фазовые звенья. Звено чистого запаздывания.
- •17. Основные понятия метода пространства состояний. Решения уравнения состояния линейных непрерывных систем.
- •18. Схемы переменных состояний. Метод прямого программирования.
- •23. Понятие устойчивости. Условие устойчивости линейных непрерывных систем автоматического управления. Влияние корней на устойчивость системы.
- •Геометрическая интерпретация устойчивости.
- •26. Критерий Найквиста.
- •27. Устойчивость систем со звеном запаздывания.
- •Логарифмический критерий устойчивости.
- •Запас устойчивости по алгебраическому критерию Гурвица.
- •З Im Reапас устойчивости по фазе и модулю по частотному критерию Найквиста.
- •29. Структурно устойчивые и структурно неустойчивые системы. Влияние структуры и передаточного коэффициента на устойчивость.
- •30. Оценка качества управления. Прямые показатели качества.
- •Влияние нулей передаточной функции на переходный процесс
- •Диаграмма Вышнеградского
- •36. Типовые алгоритмы управления.
- •37. Методы коррекции динамических свойств систем.
- •38. Синтез линейных систем управления.
- •40. Синтез последовательных корректирующих устройств по лачх.
- •Импульсные сау
- •44. Преимущества и недостатки дискретных систем.
- •45. Описание чисто дискретных систем, решение линейных разностных уравнений.
- •Дискретная передаточная функция.
Влияние нулей передаточной функции на переходный процесс
Корни знаменателя называются корнями характеристического уравнения или полюсами передаточной функции. Корни числителя называются нулями передаточной функции. Чтобы исследовать САУ на устойчивость и на качество управления необходимо определить нули и полюса передаточной функции.
- нуль W(p); p - полюс W(p)
Перед исследованием нужно проверить: . Если, то их нужно сократить, и они не будут влиять ни на качество, ни на устойчивость.
Если полюса и нули W(p) не совпадают, то полюса W(p) – определяют устойчивость системы, а нули W(p) – качество системы, т. е. они могут внести дополнительную колебательность в процесс.
Сточки зрения переходного процесса наилучшей считается САУ, у которой все корни характеристического уравнения приблизительно равны, гдеi=1,2,3…n
- min из всех возможных.
Диаграмма Вышнеградского
Любое характеристическое уравнение III-го порядка приводится к виду:
33. Интегральные показатели качества управления.
Дают комплексную характеристику переходного процесса
Линейная
Квадратичная
Апериодичечкая
Линейная интегральная оценка (применяется только для апериодического процесса)
чем меньше обл. S, тем лучше будут все переходные процессы.
Метод Кулебякина
Из ,, (1)
;
- идеальный переходный процесс (площадь S – min)
2Для колебательных процессов применяется квадратичная интегральная оценка
3 Апериодическая интегральная оценка
Т – постоянная времени (задается)
;
оптимальный процесс с т.з. апериодической интегральной оценки. (Т – величина задаваемая).
34. Точность систем.
35. Чувствительность системы.
Чувствительностью системы называется изменение выходных характеристик или показателей качества в зависимости от изменений параметров системы. Если система не изменяет свои выходные характеристики или показатели качества при изменении параметров системы, то такая система называется грубая (рабастая). Количественной характеристикой чувствительности системы является функция чувствительности, которая определяется как частная производная какой-либо характеристики системы (передаточная, переходная характеристика, время переходного процесса и т.д.) по варьируемому параметру.
Чаще всего на практике применяется относительная функция чувствительности:
Чем меньше функция чувствительность ( относительная функция чувствительности ), тем грубее система и следовательно лучше качество управления.
Д
-
36. Типовые алгоритмы управления.
37. Методы коррекции динамических свойств систем.
38. Синтез линейных систем управления.
Является методом корневого синтеза, а именно по расположению корней характеристического уравнения на комплексной плоскости строится модальный регулятор, который представляет собой коэффициенты отрицательной обратной связи по каждой динамической переменной.
Для n-мерного объекта с m-мерным входом и l-мерным выходом:
UX Y
U X Y
Характеристическое уравнение в пространстве состояний определяется как
Выбираются корни, расположенные на действительной отрицательной оси.
- оценка качества, где - время переходного процесса
,
, где n – степень быстродействия.
Решив эту систему, получим K (коэффициент обратной связи).