![](/user_photo/2706_HbeT2.jpg)
- •Классификация сау по непрерывным динамическим процессам:
- •По принципу линейности динамических процессов.
- •II. Классификация по характеристикам управления. По принципу управления:
- •По принципу управляющего сигнала:
- •По поведению в установившемся режиме:
- •Классификация сау по другим признакам.
- •2,3,4 Системы статического и астатического регулирования.
- •5. Уравнение статики и динамики.
- •6. Формы записи линейных диф уравнений. Передаточные ф-ии.
- •7. Структурные схемы. Преобразование структурных схем.
- •8. Частотные характеристики.
- •Передаточная функция звена (w(p)).
- •Афх. Если параметруp придать значение j, где и в передаточной функции заменить всеp , то получим:
- •9. Временные характеристики.
- •16. Неминимально-фазовые звенья. Звено чистого запаздывания.
- •17. Основные понятия метода пространства состояний. Решения уравнения состояния линейных непрерывных систем.
- •18. Схемы переменных состояний. Метод прямого программирования.
- •23. Понятие устойчивости. Условие устойчивости линейных непрерывных систем автоматического управления. Влияние корней на устойчивость системы.
- •Геометрическая интерпретация устойчивости.
- •26. Критерий Найквиста.
- •27. Устойчивость систем со звеном запаздывания.
- •Логарифмический критерий устойчивости.
- •Запас устойчивости по алгебраическому критерию Гурвица.
- •З Im Reапас устойчивости по фазе и модулю по частотному критерию Найквиста.
- •29. Структурно устойчивые и структурно неустойчивые системы. Влияние структуры и передаточного коэффициента на устойчивость.
- •30. Оценка качества управления. Прямые показатели качества.
- •Влияние нулей передаточной функции на переходный процесс
- •Диаграмма Вышнеградского
- •36. Типовые алгоритмы управления.
- •37. Методы коррекции динамических свойств систем.
- •38. Синтез линейных систем управления.
- •40. Синтез последовательных корректирующих устройств по лачх.
- •Импульсные сау
- •44. Преимущества и недостатки дискретных систем.
- •45. Описание чисто дискретных систем, решение линейных разностных уравнений.
- •Дискретная передаточная функция.
29. Структурно устойчивые и структурно неустойчивые системы. Влияние структуры и передаточного коэффициента на устойчивость.
Структурно-неустойчивые
– неустойчивые при любых значениях
параметров.
1)
2) 3) 4) 5)
Kп
– пропозиционная составляющая Ки
– идеальная составляющая
Для
многоконтурных систем с жёсткими
отрицательными обратными связями и
неперекрещивающимися контурами из
устойчивости всех контуров следует
устойчивость всей системы, обратное не
верно.
Чем больше передаточный коэф разомкнутой системы, тем ближе к границе устойчивости находится замкнутая система.
Т1Т2Т3p3+(T1T2+T1T3+T2T3)p2+(T1+T2+T3)p+K1K2K3=0
(T1T2+T1T3+T2T3)(T1+T2+T3)-T1T2T3K>0
K<2+T1/T2+T1/T3+T2/T1+T2/T3+T3/T1+T3/T2
30. Оценка качества управления. Прямые показатели качества.
Качество
САУ определяется совокупностью свойств,
обеспечивающих эффективное функционирование
системы. Те свойства, которые выражаются
в количественном измерении, называются
показательными. Рассматриваем статические
и динамические величины (свойства), они
будут определять точность поддержания
управляемой величины на заданном уровне
в переходных режимах.
Быстродействие системы. Время переходного процесса – отрицательное время, при котором переходный процесс по выходной координате достигает 5%-ной зоны от устойчивого значения.
Перерегулирование
Колебательность
- кол-во колебаний, приходящихся на отрезок времени переходного процесса
Для анализа показаний качества управления могут быть использованы прямые и косвенные методы оценки.
Прямые методы: получение вида переходного процесса с последующим определением показаний качества.
Время нарастания, время достижения максимума, степень затуханияА1-А3/А1*100%.
31.
Частотные показатели качества управления.
Чем
больше величина М (показатель
колебательности), тем длительнее
переходный процесс.
Wp
– резонансная частота, W0 – частота
незатухающих колебаний, A(Wcp)=1, Wп=3W0 –
частота пропускания.
Существенные
частоты.
32. Корневые показатели качества управления.
Корневые методы для определения косвенной оценки показателя качества используют корни характеристического уравнения замкнутой системы и их расположения на комплексной плоскости.
Вкорневых методах используют так
называемые корневые показатели качества:
- среднегеометрический корень
- степенная устойчивость
- степень колебательности
определяется как:
, а фактически
, где
- из характеристического уравнения.
определяет
центр расположения всех корней
характеристического уравнения и влияет
на быстродействие системы.
Пусть
:
Чем ближе
к мнимой оси , тем ближе САУ к границе
устойчивости. Поскольку
-
- астатические системы,
- статические системы. Ч
, тем выше быстродействие системы (меньше
переходных процессов).
характеризуется ближайшим к мнимой оси корнем или парой сопряженных корней.
- расстояние от мнимой оси до ближайшего корня.
Ближайшие
к мнимой оси корни определяют доминирующее
состояние в переходном процессе.
Если
ближайший корень – это пара сопряженных
корней:
,
тогда
Вывод: доминирующая составляющая является колебательность системы и переходный процесс имеет вид приближенной затухающей синусоиды.
Степень
устойчивости определяет время переходного
процесса по формуле:
-
для апериодического для колебательного
процесса, процесса.
определяется той парой сопряженных корней, которые дают наибольший угол между действительной осью и лучами, соединяющими начало координат с этими корнями.
определяет
колебательные процессы в системе.
-
допустимое
- перерегулирование.