Добавил:
Upload
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Сопротивление материалов / пр10(08Н-IX C).PPT
Гибкий мост
Рис. 12. Профиль Парана и парадоксы Эмерсона
аb
2α |
h
б |
в |
|
|
|
|
Н |
+ |
h |
2αI = 60о |
= 24o |
|
|
h = 0,84Н |
|||
2αW = 70о |
|
|
|
Рис. 13. Какое сечение выгодней?
I |
II |
III |
IV |
V |
4 |
? |
|
Манипулятор
Y |
|
|
|
|
|
Y |
|
|
0 |
x |
|
|
|
0 |
|
x |
|
z |
Е |
F |
G |
an |
z |
Е |
|
F |
|
|
|
|
|||||
|
D |
2 |
|
|
|
|
D |
2 |
В |
С |
at g |
|
|
В |
С |
G |
|
|
|
|
an
at g
А
А
|
|
Рис. 1223.
Кинематическая схема робота: FG – кисть, DF – рука, DC – соединение, АВ – стойка
Пример (Дубль-1)
|
Y |
I |
II |
P |
Y |
I |
II |
РФ |
|
|
|||||||
М0 |
|
Pa |
Д |
|
M0 |
|
Д |
C x |
|
|
|
|
|
||||
0 |
|
x |
0 |
|
|
|||
|
|
|
|
|||||
- |
|
x1 |
|
x2 |
R0 |
x1 |
|
x2 |
|
|
|
|
|
|
|
||
|
R0 |
a |
|
a |
a |
a |
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|