- •6.2. Электроприводы по системе тиристорный преобразователь-двигатель постоянного тока
- •Основные показатели схем выпрямления
- •Энергетические показатели привода тп-д
- •6.3. Электроприводы постоянного тока с широтно-импульсным регулированием
- •6.4. Двигатель постоянного тока как динамическое звено
- •Внутренняя обратная связь
6.3. Электроприводы постоянного тока с широтно-импульсным регулированием
Развитие силовой преобразовательной техники, прежде всего силовых транзисторов с изолированным затвором (IGBT – биполярные транзисторы с изолированным затвором) открыло широкие возможности создания регулируемых источников постоянного напряжения (тока), которые находят широкое применение в электроприводах постоянного тока.
Основные достоинства IGB-транзисторов: высокие параметры силовой цепи (напряжение – до 1500В, ток до 500А с возможностью параллельной работы), малая мощность управления; высокая частота переключений – десятки кГц; модульная конструкция, объединяющая транзистор, быстродействующий обратный диод и элементы цепей управления и защиты, - делают эти приборы идеальными ключами, позволяющими с высокой частотой производить коммутацию электрических цепей.
Рис.6.17.
Схема электропривода постоянного тока
с широтно-импульсным регулятором
напряжения
В этой схеме якорная цепь двигателя периодически подключается к источнику питания постоянного тока (неуправляемый выпрямитель UZ), имеющего постоянную величину напряжения UП. Включение – отключение напряжения питания осуществляется ключом – транзистором VT. Частота коммутаций цепи постоянная, равная .
Величина среднего напряжения, поступающего к якорю двигателя, определяется отношением времени включенного состояния ключа tв ко времени периода коммутаций , как это показано на рис.6.18. Если время включенного состояния велико и составляет порядка, то среднее напряжение, поступающее на двигатель, будет максимально и составлять. Если уменьшать время включенного состояния ключаVT, то среднее значение напряжения будет уменьшаться (оно пропорционально заштрихованной площади на рис.6.18, деленной на время Тк).
Из рис.6.18 следует, что среднее напряжение широтно-импульсного регулятора равно
. (6.22)
Величину называют скважностью импульсов.
При размыкании ключаVT ток в якорной цепи двигателя прекратится мгновенно не может, т.к. цепь якоря обладает значительной ин-дуктивностью. Поэтому после отключения VT ток будет под действием э.д.с. самоиндукции обмотки якоря протекать через шунтирующий диод VD2. Переход тока якоря от транзистора VT к диоду VD2 иллюстрируется ди-аграммами, представлен-ными на рис.6.19. Вели-чина пульсаций тока зави-сит от частоты коммутаций ωк – чем выше частота, тем меньше амплитуда пульсаций. В настоящее время широтно-импульсные регуляторы (ШИР) проектируются с частотой 2-10кГц и более. При высоких частотах амплитуды пульсаций тока будут незначительными и существенно меньше, чем при использовании тиристорных преобразователей с импульсно-фазовым управлением, питающихся от промышленной сети напряжением частотой 50Гц.
Среднее напряжение, поступающее на якорную цепь двигателя, будет равно и, следовательно, механические характеристики электропривода в данной схеме будут описываться выражением
.
Заметим, что величина скважности γ может изменяться от 0 до 0,95. Величина Uп зависит от схемы выпрямления. При достаточно мощном фильтровом конденсаторе она приближается к амплитудному значению линейного напряжения переменного тока.
Механические характеристики нереверсивного привода постоянного тока независимого возбуждения с ШИР регулятором напряжения аналогичны характеристикам на рис.6.13.
Рис.6.20. Схема реверсивного электропривода постоянного тока с широтно-импульсным регулятором напряжения
Важным достоинством схем с широтно-импульсным регулированием напряжения является то, что на входе преобразователя устанавливается неуправляемый выпрямитель, вследствие чего его cosφ1 (по первой гармонике) близок к единице, а коэффициент мощности будет не ниже 0,95.
Для реализации реверсивного привода с ШИР-регулятором напряжения используется мостовая схема включения силовых транзисторных ключей, показанная на рис.6.20. В этой схеме якорь двигателя включен в диагональ моста ключей VT1÷VT4. Протекание тока в одном направлении происходит через транзисторные ключи VT1-VT3, в другом – через ключи VT2-VT4. Для обеспечения непрерывности тока служат диоды VD.
Широтно-импуль-сное регулирование напряжения может в данной схеме про-изводиться двумя способами: первый аналогичен рассмо-тренному для нере-версивных схем (рис.6.18), второй предусматривает двуполярную ком-мутацию за время каждого периода заданной тактовой частоты (рис.6.21). В последнем случае в течение времени tв включены ключи VT1 и VT3, а в течение времени (Тк-tв) включены ключи VT2 и VT4. Среднее напряжение на нагрузке (якорной цепи двигателя) будет пропорционально разности заштрихованных площадей. Когда напряжение положительно, когдаоно равно нулю; когдасреднее напряжение отрицательно. Недостатком данного алгоритма ШИР является необходимость предусматривать некоторую паузу при переключении ключей.
Величина среднего напряжения при двухполярной коммутации будет:
,
где: - отношение времени включенного состояния ключей TV1-TV3 ко времени периода.
Применяется также комбинированный алгоритм коммутации, когда при значениях U<0,5Uп производится двуполярная коммутация, а при U>0,5Uп – однополярная, или когда на части периода Тк открыты ключи VT2-VT4, на части все ключи закрыты.
В схемах с широтно-импульсными регуляторами и нерегулируемым источником постоянного тока режим рекуперативного торможения невозможен. Поэтому для приводов небольших мощностей используется режим противовключения с ограничением тока якоря величиной скважности. Энергия торможения расходуется в якорной цепи двигателя, вызывая нагрев обмоток. Возможен режим динамического торможения, когда якорная цепь двигателя замыкается на тормозной резистор R через транзисторный ключ VT5.