SMOSSP_1-1

Нелинейная фильтрация обобщает линейный подход на случай, когда модели состояния и наблюдения нелинейны. Основной метод — расширенный фильтр Калмана, который использует линеаризацию вокруг текущей оценки. Алгоритм остаётся рекуррентным, но требует вычисления матриц Якоби нелинейных функций. Метод субоптимален, но широко применяется благодаря относительной простоте реализации.