П ереходные процессы систем автоматического регулирования с различными регуляторами
Характер переходного процесса в системах автоматического регулирования зависит от типа применяемых регуляторов наименьшее время регулирования дает пропорциональный регулятор, у которого процесс регулирования заканчивается в точке А. Следующий по длительности переходный процесс ПИД-регулятора за счёт применения дифференциальной составляющей, он дает оптимальный уровень отклонения сигнала, а также время регулирования. Далее по длительности следует переходный процесс ПИ-регулятора заканчивающийся в точке В, время интегрирования увеличивает продолжительность исходного процесса. Наиболее продолжительный переходный процесс у И-регулятора его переходный процесс не приходит к точке регулирования.
В задание на требуемое качество регулирования влияет ограничение на переходный процесс регулирующей системы, т.е. за пределы этого ограничения переходный процесс выходить не может.
Существуют статические и астатические объекты регулирования.
Статические - объекты, имеющие способность к самовыравниванию, и характеризующиеся тем, что при нанесении возмущающего воздействия на объект они устанавливаются в новом устоявшемся значении.
Астатические - объекты устойчивая работа которых возможна только с применением специализированного регулятора, в зависимости от состояния выходного сигнала астатические объекты не выходят в свое состояние, а возвращаются к исходным настройкам.
Таким образом астатические и статические используют разные виды регуляторов.
Виды переходных процессов
В
ид
переходного процесса САР зависит от
нарушения равновесного состояния
системы, а также применения в составе
ее работы одного из типовых элементарных
звеньев. В случае если изменения в
системе вызваны скачкообразным сигналом,
то выходной сигнал будет апериодическим.
В случае если сигнал повторяется в
процессе работы, то выходной сигнал
будет колебательным затухающим или
колебательным незатухающим В случае
если сигнал будет колебательный с
меняющейся амплитудой, то переходный
процесс будет колебательным расходящимся.
Классификация автоматических регуляторов
Регуляторы классифицируют по следующим признакам:
Вид регулируемой величины
Наличие проводимой энергии
Вид используемой энергии
Характер регулирующего воздействия
Динамические свойства
Вид выполняемых функций
Конструктивное оформление
Способ решения задачи управления
По виду регулируемой величины
Различают регуляторы давления, температуры, уровня, расхода, концентрации, влажности, скорости и других величин.
По наличию проводимой энергии
Различают регуляторы прямого и непрямого действия.
Регуляторы прямого действия не используют внешнюю энергию для процессов управления, а используют энергию самого объекта управления (регулируемой системы). Они просты по устройству, конструктивно представляют собой единое целое, надежны, способны работать в тяжёлых условиях. Однако их использование ограничено из-за не универсальности (каждый регулятор, работой которых нельзя управлять на расстоянии, имеет только одно конкретное назначение)
В регуляторах непрямого действия для приведения в движение регулирующего органа используется дополнительный источник энергии.