Л.Р.No.6.docx
.pdf
Лабораторна робота № 6
Тема: вплив параметрів настроювання регуляторів на якість перехідних процесів.
Мета: дослідження впливу параметрів настроювання регуляторів на якість перехідних процесів; одержання системи, настроєної на оптимальні показники якості керування.
Порядок виконання роботи
1. На підставі початкових даних зробити розрахунок математичної системи автоматичного керування (САК) в Matlab і побудувати графіки перехідних процесів .
Таблиця 1. Параметри схеми САК
Re |
CДВ |
Tм, |
Te, |
Iн, |
ωн, |
Tμш, |
Tдс, |
kп |
Tп, |
kззс |
kззш |
kрс |
Tрс, |
kрш1 |
Tрш1, |
||
Ом |
|
с |
с |
А |
с-1 |
с |
с |
|
с |
|
|
|
с |
|
с |
||
|
|
|
|
|
|
|
3- |
|
|
-3 |
|
|
|
|
|
-3 |
|
|
|
|
|
|
|
104.72 |
8.647·10 |
-4 |
28.525 |
3.333·10 |
|
|
|
|
20.537 |
1.684·10 |
|
6.775 |
0.926 |
0.09 |
0.011 |
3.636 |
6.6·10 |
1.375 |
0.048 |
0.248 |
0.046 |
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Рис.1 Структурна схема САК
Рис.2 Структурна схема САК в MATLAB
|
|
Арк. |
|
6.050702.4361Т.ЛР№06.05 |
2 |
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата |
|
|
|
|
2.Встановити значення вхідного сигналу на рівні Uвх=5.0266 B.
3.Прийняти параметр Трш=0,001684 с.
4.При різних значеннях Kрш побудувати графіки перехідних процесів за швидкістю. По графіках перехідних процесів визначити відносне перерегулювання та час перехідного процесу. Занести дані в тблицю 2.
Рис.3 Перехiднi прицеси за швадкiстю при змiнi параметри KРШ
Таблиця 2.
|
KРШ |
15 |
18 |
20,537 |
23 |
25 |
|
|
σ , % |
51,3 |
44,8 |
41,5 |
40,1 |
39,8 |
|
|
tnn |
0,225 |
0,158 |
0,132 |
0,103 |
0,11 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Арк. |
|
6.050702.4361Т.ЛР№06.05 |
3 |
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата |
|
|
|
|
5.Прийняти параметр KРШ=20,537
6.При різних значеннях Трш побудувати графіки перехідних процесів за швидкістю. По графіках перехідних процесів визначити відносне перерегулювання та час перехідного процесу. Занести дані в тблицю 3.
Рис.4 Перехiднi прицеси за швадкiстю при змiнi параметри TРШ
Таблиця 3
TРШ |
0.0012 |
0.001484 |
0.001684 |
0.0019 |
0.0021 |
σ , % |
55,4 |
46,3 |
41,5 |
37,4 |
34,2 |
tnn |
0,13 |
0,139 |
0,132 |
0,108 |
0,118 |
7. Аналізуючи отримані графіки перехідних процесів зробити висновок про налаштування системи на оптимальні показники якості керування.
|
|
Арк. |
|
6.050702.4361Т.ЛР№06.05 |
4 |
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата |
|
|
|
|