8. Определение оптимальных параметров настройки промышленных регуляторов.

Метод незатухающих колебаний (метод Циглера-Никольса). Значение параметров настройки, достаточно близкие к оптимальным, могут быть получены в результате исследования замкнутой системы П-регулятором. Для этого время изодрома Т_и устанавливают равным бесконечности (либо мах возмож значению), время предварения Т_п – равным нулю (либо мин возмож значению) и определяют реакцию системы на ступенчатое изменение заданного значения управляемого параметра при различных значениях коэф усиления регулятора.

Значение коэф усиления, при котором в системе возникают незатухающие колебания с постоянно амплитудой – это и есть мах коэф усиления. Период колебания при мах коэф усиления называется предельным (или критическим) периодом колебания и обозначается Т_кр. Настройку промышленного регулятора обычно выбирают так, чтобы обеспечить запас устойчивости по амплитуде или по фазе.

Метод затухающих колебаний. Если не допускаются незатух колебания. Регулятор настраивают на пропорциональный закон регулирования, для чего время изодрома устанавливают равным бесконечности или мах возмож величине, время предварения выводят на значение = 0 или на мин возмож значение. Затем определяют реакцию системы на ступенчатое изменение заданного значения регулируемого параметра при различных значениях коэф усиления регулятора, начиная с его малых значений. Увеличивают до тех пор, пока декремент затухания в переходном процессе замкнутой системы не окажется равным 0,25. Рекомендуемые значения времени изодрома и времени предварения определяются по полученному при этом периоду затухающих колебания Т, причем последний всегда больше, чем критический период колебаний. Для ПИД-регулятора: Т_и=Т/1,5; Т_п=Т/6. После установки на ПИД-регуляторе рекомендованных выше значений Т следует уточнить настройку коэф усиления таким образом, чтобы декремент затухания по-прежнему равнялся 0,25.