Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Самонастраивающиеся_системы_v39

.pdf
Скачиваний:
18
Добавлен:
11.02.2015
Размер:
2.49 Mб
Скачать

28.

. -

.

1. , .

.

InputItem1 InputItem2

. VisSim -

DDE InputItem2 .

2. ,

.

( ) ,

-50 +50.

3. -

, -

. ,

[-100;100], ,

.

 

T

tay ( )

1

10

2

2

6

6

3

2

10

4

2

2

4.

T, tay -

tay/T.

1. VisSim.

.

.

61

.39. VisSim

2.

. -

U1 = f (E1, E2) U2 = f (E1, E2), E – -

,

.

3. -

.

4

,

-

:

1.,

, . –

.

2.-

, .

3.,

,

,

.

62

4. ,

.

-

, -

.

-

,

-

. -

.

, (

) ( ).

.

. 40).

.40.

:

(s)

KW1(s)W2 (s)

 

 

1 KW (s)W (s)W

 

(s)

 

1 2

 

,

(s) 1/W (s) ,

1/ W (s) -

. .

,

,

.

, . 41.

63

:

:

.41.

( . 41) -

:

(s)

W1(s)W2 (s)

 

 

KW1(s)W2 (s)W3 (s)W (s)

1 KW (s)W (s)W (s)

1 KW (s)W (s)W (s)

 

1

2

3

 

1

2

3

K ,

, -

. (s) W (s) , . .

, -

. -

-

.

. 41 :

(s) W1(s)W2 (s) KW2 (s)W (s) 1 W1(s)W2 (s) KW2 (s)

, K -

. -

(s) W (s) [5].

64

-

, -

-

K . -

, .

. .

-

, -

, 6

7 . 42) [8].

.42.

) 1 k1(t),

3 ( )

km , 4 y(t) c Zm

3, 5 2.

, -

( )

5, ur ,

(t) = 0 1

3.

-

. ( . . 42)

65

 

 

B1( p)k1(t)

 

 

k1(t)

4

1( p)

1 ,

 

 

 

 

 

 

 

C1( p)

Cm ( p)

m ( p)B1( p)

 

y(t)=z(t). ,

ur

=(1+m) r,

 

 

t

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(t) gm (t ) km [1 m( )]k1( ) r( )d ,

(0 t t1),

(4.1)

 

 

 

o

 

 

 

 

 

 

 

 

gm (t)

1

 

-

k =1; t1-

 

 

 

 

 

 

Cm (s)

 

 

 

 

 

gm (t) =0.

a(t) = t,

m(t)

km k1(t)

 

km

1.

(4.2)

k1(t)

 

 

 

k1(t)

 

m(t) ( . . 42), -

,

m(t) sign(r)

B( p)

r(t) k

m

[1

m(t)]k (t) .

 

 

pCm ( p)

 

1

 

 

 

 

m(t), (4.2), -

.

(4.2) . -

(4.2) -

.

m(t) Cm(p)

B(p), : (0) 0; (0) 0 -

;

4; . ,

m(t) -

. ,

Cm (p)

( ). -

)

Cm (p), m(t) -

.

( . 2) , -

( . . 1). -

66

Tv 1/ v « »

v -

,

« » . -

-2 . . 2) m(t) -

5. .

2

 

 

2

r(t)

ur(t)

 

 

 

 

 

W (s)

 

 

s m

. :

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2

 

s m

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Z (s)

 

 

k(s m)

 

r(s);

Z m (s)

k

 

r(s).

(4.4)

 

(s m )(s v )Cm*

 

(s m )Cm*

 

 

 

 

(s)

 

(s)

 

m(t) = v (t) a(t)=0

y(t). v -

(t) 0 m(t) a(t)=0 -

m(t).

.43.

67

-

. v

, -

v (t)

. ,

B(s) h (s m ) Cm* (s),

..

.

m(t) v (t) m(t) hk1rm (t) m(t) hk1rm (t) v (t),

v (t)

m(t) m0 (t) v (t)

..

.

m0 (t) v m0 (t) hk1rm (t) m0 (t) 0.

m0 (t) -

m(t)

v (t). -

TV =1/ v y(t) -

. B(s) , -

Cm*(s) . , -

Cm *(s) ,

B(s)=h. , v (t), -

m(t)

m(n 1) cnm(n) ... c1m(1) hk1rm m hk1rm v , i -

s(s m )(s v ) Cm* (s) s n 1cn sn ... c1s.

m(t) m0 (t) v (t) , -

m0(n 1) cnm0(n) ... c1m0(1) hk1rmm0 0. -

-

,

( . 44) k ( t )

Tv (t) 1/ v (t) .

.44.

68

-

, .

[8].

, -

. ,

.

.

,

.

.45.

.

.

-

E(t) -

.

-

. ,

.

,

, -

-

69

,

.

, -

.

- -

.

-

. . 69

, -

.

.46.

. 47 . . 48

.

.47.

70