Самонастраивающиеся_системы_v39
.pdf. 34 , -
. -
, -
40 .
, -
.
. 35 -
.
.35. ( )
( )
, ,
, . 36. -
W (s) 1.
.36.
W (s) 1
. 37 -
. ( . 37)
0.2, 0.05. -
,
, .
51
.37. . 36. –
0.2; - 0.05
, -
.
.
, .
«
52
»
. , -
, -
[9].
-
-
.
.
-
. -
, . -
,
.
,
, –
(
-
). -
.
, -
– ,
.
-
.
,
.
:
( );
( ).
,
,
.
,
.
1 T
Rx ;x ( ) T 0 x ( ) x ( ) d .
53
,
,
( ):
S x ( ) Rx ( ) e i d ,
Sx ;x ( ) Rx ;x ( ) d .
Sx ( ) ,
.
:
W (i ) S x ;x ( ) . S x ( )
, -
. -
, ,
.
,
-
-
. -
:
W ( jw) Gy ( jw) / G ( jw).
u(t), v(t) , v(t) ,
, ).
:
W ( jw) W ( jw)Guu (w) Gvv (w)Wp ( jw)
Guu (w) Gvv (w)
54
, , -
,
( ).
, v(t)
-
-
.
, Gvv( ) = 0, , -
-
( ).
.
.
,
, ,
. -
,
.
. 38.
, -
.
. 38 -
( ) -
: 1, , , 4.
, U ,
, -
, , -
.
-
.
-
.
,
.
,
,
55
-
. [7].
.38.
, ,
-
,
.
, ,
. -
, , -
, ,
-.
. -
.
1. VisSim -
.
9.
56
-
T0 T1.
9
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
|
1.1 |
1.2 |
1.3 |
1.4 |
1.5 |
1.6 |
1.7 |
1.8 |
1.9 |
2 |
2.2 |
3 |
T0, c |
1 |
2 |
5 |
10 |
5 |
4 |
6 |
8 |
3 |
6 |
2 |
4 |
T1, c |
0.5 |
1 |
1 |
2 |
5 |
2 |
4 |
0.5 |
0.5 |
4 |
2 |
0.5 |
2.
.
3. – “Run in Real Time”. 200 .
4. 8-12
20 80 -
200 .
5. ,
, :
57
6. Excel, .
7.
.
, VisSim ,
. 0.03 :
8. dt,
.
9. excel -
dt dt/2
excel).
10.
– -
.
11. -
-builder ( . 2). -
, . -
( 2 : ; 1 -
4- ). X
X dt dt/2. -
.
12.
X 50 65; 50 35; 50 80; 50 20.
13. -
.
58
14. . 33,
DDE
. DDE
:
15.
. 9.
16. :
59
-
( , . 100
[-100;100]). -
.
17. InputItem1 – -
( VisSim InputItem1 ).
18. :
.
19. .
20. VisSim .
21. .
22. .
23. – .
24. – .
0.1.
25. K1, -
-
. . -
:
– .
.
– .
26. 200-300 K1.
.
27. , , -
. .
60