Самонастраивающиеся_системы_v39
.pdf
(
), ( ) -
-
.
-.
,
( ,
)
,
.
-
: , -
, -
,
, ( ),
« -
».
-
-
.
-
. 23, . 24 [2].
y(k)
y(k)
Z-1 |
|
y(k) |
Z-1 |
|
|
|
|
.23.
Z 1 – ,
,
, -
.
41
( ), -
.
, -
( ) -
( ) ,
, -
.
|
1 |
|
N x |
||||
R(x) |
|
( y(t) |
y |
(t))( y(t x) |
y |
(t x)) |
|
|
|
||||||
(N x) |
2 |
||||||
|
|
t 0 |
|||||
x – ; - ; y(t) - t .
|
|
1 |
N |
1 |
N |
|||
y |
(t) |
y(t)k , |
y |
(t x) |
y(t x)k . |
|||
|
|
|||||||
|
|
N k 1 |
N k 1 |
|||||
, R(x) -
,
.
. -
.
-
R ( x) ( ).
,
t xt xt+t, -
. -
-
.
-
,
, ( ) -
. , -
.
, -
R(x) .
R(x)
42
. -
.
.
. 24
R(x) R ( x) -
.
,
.
.24.
. 24 , -
-
, -
8-12 .
-
,
.
43
,
, -
, -
,
-
.
.
, -
-
-
.
. 25.
Z-1 |
|
|
Z-1 |
|
y(k) |
U |
|
|
Z-1 |
|
|
Z-1 |
|
|
.25.
-
, -
, -
.
-
, . , -
,
:
, .
-
, ,
. ,
-
.
44
-
.
2.-
-
.
, -
-
-
,
.
-
.
. 26.
|
U*(t) |
r(t) U(t) |
y(t) |
.26.
, -
. 26 -
.
– -
. -
. 28, P(s)
Q(s), Q(s) M 1(s) .
M(s) ,
Q(s)
M(s).
-
1/(Ts 1) Ts 1 ,
T 1. -
VisSim . 27.
45
.27. Ts 1 . D-part –
); 0.01
; 2 – T
,
, .
, , , -
.
.
.
,
Q(s) P(s).
.28. ,
20 -
. -
, -
0.01 , /0.01 = 100, -
46
.
.
, -
.
. ,
-
, -
.
, (500, )
. -
,
. -
My. , , -
. :
.29.
. 5 .
, My
, ,
,
P.
My
:
47
.30.
,
. 30.
, . 31 -
.
|
w |
|
|
r(t) |
U(t) |
|
y(t) |
|
|
|
|
|
|
|
y(t) |
|
|
|
.31.
1 -
1 . 1
2, .
, 1
, ,
-
, -
48
,
.
, . 31 -
. . 32.
|
|
w |
f(t) |
|
|
|
|
|
|
g(t) |
e(t) r(t) |
U(t) |
|
y(t) |
|
|
|
w |
|
|
|
|
|
y(t) |
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
.32. |
||||
|
|
|
|
|
. 32
-
.
1 2 y(t)
g(t) c f(t) [2].
–
1. , -
.
, , -
-
. -
,
.
,
-
,
.
. -
.
1 .
49
-
.
, -
5 0.1 .
VisSim, -
VisSim DDE ( . 33).
.33.
-
0.2. . 34
.
.34. 0.2
50