Armazila_10dM3UOP88_User_manual.rus
.pdf
Оглавление |
|
Описание ...................................................................................................................................................... |
2 |
Настройка и управление ............................................................................................................................. |
2 |
Подключение к USB ................................................................................................................................ |
2 |
Командная строка ................................................................................................................................... |
3 |
Поддержка протокола MavLink............................................................................................................... |
5 |
Настройка миксера.................................................................................................................................. |
7 |
Список конфигурационных параметров контроллера…………………………………………………….8 |
|
Настройка режимов стабилизации………………………………………………………………………….11 |
|
Алгоритмы стабилизации.......................................................................................................................... |
12 |
Описание и настройка PID регуляторов .................................................................................................. |
14 |
Назначение разъемов ............................................................................................................................... |
18 |
Схема распределения питания ................................................................................................................ |
18 |
Схемы подключения .................................................................................................................................. |
18 |
Программа настройки параметров под ANDROID………………………………………………………...…21 |
|
OSD………………………………………………………………………………………………………………….23 |
|
Управление ручками передатчика ........................................................................................................... |
24 |
Обновление программного обеспечения................................................................................................. |
24 |
Для разработчиков .................................................................................................................................... |
26 |
1
Описание
Полетный контроллер 10dM3UOP88 производства Armazila предназначен для управления многороторными летательными аппаратами а так же классическими планерами. Контроллер имеет 8 стандартный PWM входов и 8 выходов. При использовании приемников с выходным сигналом PPM не используемые входы X5-X8 возможно переключить на выход и тем самым получить дополнительно 4 PWM выхода. В случае использования приемников с протоколом S.Bus или Spektrum, все входы переключаются на выход что позволяет управлять до 16 моторов.
Основные характеристики контроллера:
•Двухсторонняя печатная плата 50x50mm, с монтажными отверстиями 45mm.
•STM32F103RE CPU (32bit ARM Cortex M3,
72MHz, 512K flash, LQFP64 10x10mm)
•Цифровой трёхосевой гироскоп L3GD20 2000 град/сек
•Цифровой трёхосевой акселерометр и магнетометр LSM303DLHC
•Цифровой бародатчик LPS331AP
•Две раздельные цепи питания для аналоговых и цифровых устройств 3.3В
•8x PWM выходов для подключения моторов или сервоприводов (50…400Гц)
•8x PWM входных каналов
•CPPM декодер (до 8 каналов)
•4x входа могут переключаться в режим PWM выходов при использовании CPPM
•USB разъем для консоли, MSP (QGroundControl, MutliWii, Serial Protocol) и обновления ПО
•Контроль напряжения аккумулятора и сигнал о низком уровне заряда батареи
•Поддержка чипов ACS755, ACS758 – датчиков тока. Контроль за расходом ёмкости аккумулятора.
•Звуковое оповещение ошибок и настроек контроллера
•UART подключение Bluetooth/RF телеметрии и для записи на носители.
•UART подключение модуля GPS
•UART подключение FrSky телеметрии / Futaba S.BUS многоканального протокола.
•Протокол I2C bus для подключения дополнительных или альтернативных сенсоров, LCD дисплеев и пр.
•2x дополнительных GPIO для подключения сонара
•230x270 графическое OSD PAL
•Двойной SPI видео генератор, поддерживающий черную и белую графику (белые и черные символы)
•Отображение заряда аккумулятора в видео сигнале
•Генерация аудио сигнала.
•4x LED показателя статуса работы контроллера
Программное обеспечение контроллера разрабатывается на основе лицензии GNU GPL v3. Исходные коды и готовые исполняемые файлы можно скачивать с сайта Google code. Документация и другие материалы по проекту Armazila доступны на сайте armazila.com.
Настройка и управление
Подключение к USB
Установите драйвер из архива STM32F1_Dual_VCP_ driver.zip с сайта: http://armazila.com/downloads
2
Примечание: Для пользователей Windows 8 необходимо включить режим установки неподписанных драйверов. Подробнее о данном режиме написано по ссылке: http://www.windxp.com.ru/win8/article_44.htm
После установки драйвера, в подключенных устройствах компьютера будет доступно два новых подключения через COM порты. В стандартной прошивке использование портов определено следующим образом:
COM1 – работа по протоколу msp + консоль.
COM2 – работа по протоколу MAVLink
Командная строка CLI
Описание работы через консоль показано на примере TeraTerm, которую вы можете скачать по адресу http://en.sourceforge.jp/projects/ttssh2/downloads/59957/teraterm-4.80.exe/
При первом запуске консоль попросит вас подключиться к COM порту контроллера. Работа производится на частоте 9600.
Краткий обзор команд:
1) Команда STATUS
отображает основные системные параметры.
2) Команда OS (Operating System)
отображает параметры задач операционной системы:
3
3) Команда SENSOR
отображает данные сенсоров.
Используя ключи «g» и «a» запускается калибровка гироскопа и акселерометра соответственно.
4) Команда SET
позволяет просмотреть и установить значение конфигурационных параметров. Обзор каждого из
4
параметров будет ниже.
Поддержка протокола MavLink
Работая по протоколу Mavlink вы можете использовать программу наземного мониторинга QGroundControl (QGC). Open source проект, скачать который можно по ссылке: http://www.qgroundcontrol.org/downloads
На стартовом окне программы отображены данные телеметрии с контроллера. Подключение к протоколу осуществляется во вкладке communication –> add link. Там выбирается COM порт соответствующий протоколу MAVLINK.
Редактирование конфигурационных параметров осуществляется во вкладке PRO -> Plot
5
Окно редактирования параметров показано ниже (onboard parametr):
Текущие значения параметров считываются при каждом подключении контроллера к QGC. Так же возможность считать параметры есть в любой момент нажатием кнопки get.
При изменении каких-либо параметров, для записи их в память контроллера необходимо нажать кнопку set, после чего нажать кнопку write. Если на контроллер подано питание то прозвучит сигнал перезагрузки с новыми установленными параметрами (при отсутствии питания желтый диот моргнет при перезагрузке).
Так же вы можете сохранить значения параметров кнопкой save file, и соответственно загрузить их из имеющегося файла кнопкой Load file (Не забывайте записать обновленные параметры в память контроллера кнопками set, write).
Так же в режиме реального времени на данной вкладке можно отслеживать параметры для необходимых настроек, выбирая отображаемые на диаграмме значения в левом списке:
6
Настройка миксера
Задание миксера необходимо для того, чтобы контроллер понимал какую схему БПЛА необходимо стабилизировать. Изначально в прошивке установлена схема ”Квадрокоптер X”.
Настройка миксера выполняется в командной строке «CLI» используя команду “mixer” В консоле приравнивается необходимое значение миксера. Прим: mixer=QUADX Ниже представлен список оттестированных микшеров.
CLI |
Схема |
|
mixer QUADX |
|
QuadCopter-X. Квадрокоптер. |
|
|
Имеет четыре ротора |
|
|
расположенных по диагонали |
|
|
относительно вектора |
|
|
движения. |
|
|
|
mixer QUADP |
|
Квадрокоптер. Имеет четыре |
|
|
ротора, два из которых |
|
|
расположены "спереди" и |
|
|
"сзади", и два "по бокам". |
|
|
|
7
mixer HEX6X |
|
Гексакоптер. Аналог X4, но с |
|
|
шестью роторами. |
|
|
|
mixer HEX6 |
|
Гексакоптер. Аналог +4, но с |
|
|
шестью роторами. |
|
|
|
mixer OCTO8X |
|
Октокоптер. Аналог X4, но с |
|
|
восемью роторами. |
|
|
|
mixer FLYING_WING |
|
Летающее крыло |
|
|
|
Набрав в консоли mixer list вы можете посмотреть все возможные миксеры системы.
Список конфигурационных параметров контроллера
Ниже представлен список и описание настраиваемых параметров контроллера в стандартной прошивке. Серым цветом выделены advance параметры, регулирование которых рекомендуется только опытным пользователям систем стабилизации. В состоянии поставки они покрывают 99% необходимых задач и не требуют регулировки пользователем.
Список регулируемых параметров (с установленными начальными значениями): ACC
ACC_LPF_FAC = 0,25
ACC_LPF_VEL = 0,1
ACC_TRIM_R = -22
ACC_TRIM_P = -36
BARO
BARO_NOISE_LPF = 0.990
BARO_CF_ALT = 1.000
BARO_CF_VEL = 0.995
BAT
BAT_VSCALE = 60
BAT_MaxCellV = 43
BAT_MinCellV = 34
BAT_ISCALE = 159 |
(0..255) |
коэффициент пересчета делителя тока на датчиках тока |
|
BAT_IOFFSET = 0 |
(0..255) |
смещение нулевого напряжения на датчиках тока в вольтах*10. |
|
BAT_CAPACITY = 3000 BAT_ALARM = 1
BOX BOX_ANGLE = 2
BOX_HORIZON = 4 BOX_ALTHOLD = 0 BOX_MAG = 0 BOX_GPSHOME = 0
(0..20000) Ёмкость установленного аккумулятора (0,1) включение/отключение режима аварийного оповещения разряженности аккумулятора.
Включение режима “угол” (описание вариантов значений параметров представлено ниже) Включение режима “горизонт” Включение режима “удержание высоты”
Включение магнетометра в стабилизацию курса Включение режима “лететь домой”
8
BOX_GPSHOLD = 0
BOX_MISSION=0
GPS
GPS_TYPE = 1
GPS_BAUDRATE = 38400
GPS_POS_P = 11
GPS_POS_I = 0
GPS_POS_D = 0
GPS_POSR_P = 20
GPS_POSR_I = 8
GPS_POSR_D = 45
GPS_NAV_P = 14
GPS_NAV_I = 20
GPS_NAV_D = 80
GPS_WP_RADIUS = 200
GPS_BYTES_RX = 0
GPS_FRAMES_RX = 0
GYRO
GYRO_CMPF_FAC = 600
SIM
SIM_MODE = 0
MAG
MAG_DECLIN = 1025
MAVLINK
MAVLINK_SYSID = 20
MAVLINK_COMPID = 200
MAVLINK_TLM = 48
NAV
NAV_CTRL_HEAD = 1
NAV_SPEED_MIN = 100
NAV_SPEED_MAX = 300
NAV_SLEW_RATE = 30
OSD
OSD_SCREEN = 4
PID
PID_R_P = 25
PID_R_I = 15
PID_R_D = 13
PID_P_P = 25
PID_P_I = 15
PID_P_D = 13
PID_Y_P = 110
PID_Y_I = 40
PID_Y_D = 3
PID_ALT_P = 20
PID_ALT_I = 36
PID_ALT_I = 15
PID_LEVEL_P = 15
PID_LEVEL_I = 8
PID_LEVEL_D = 20
PORT
PORT_MAP = 0
PWM
PWM_RATEGROUP1 = 400
PWM_RATEGROUP2 = 400
PWM_RATEGROUP3 = 50
PWM_RATEGROUP4 = 50 RC
RC_PROTOCOL = 0 RC_RetArm = 0 RC_DB = 0
9
RC_DB_Y = 0
RC_MID = 1500
RC_MINTHRO = 1050
RC_MAXTHRO = 1850
RC_MINCMD = 1000
RC_MINCHK = 1100
RC_MAXCHK = 1900
RC_FAILSAFE = 0
RC_FS_DELAY = 10
RC_FS_OFf_DEL = 200
RC_FS_THROTT = 1200
RC_RP_RATE = 0
RC_Y_RATE = 0
RC_RATE = 25
RCMAP
RCMAP_ROLL = 1
RCMAP_PITCH = 2
RCMAP_YAW = 4
RCMAP_THRO = 3
RCMAP_AUX1 = 5
RCMAP_AUX2 = 6
RCMAP_AUX3 = 7
RCMAP_AUX4 = 8
RCMAP_AUX5 = 9
RCMAP_AUX6 = 10
RCMAP_AUX7 = 11
RCMAP_AUX8 = 12
RCMAP_AUX9 = 13
RCMAP_AUX10 = 14
RCMAP_AUX11 = 15
RCMAP_AUX12 = 16
TRI
TRI_YAW_MIN = 1020
TRI_YAW_MID = 1500
TRI_YAW_MAX = 2000
UART1
UART1_BAUDRATE = 115200
WING
WING_LEFT_MIN = 1020
WING_LEFT_MID = 1500
WING_LEFT_MAX = 2000
WING_RIGHT_MIN = 1020
WING_RIGHT_MID = 1500
WING_RIGHT_MAX = 2000
WING_DIR_P_L = 1
WING_DIR_P_R = -1
WING_DIR_R_L = 1
WING_DIR_R_R = 1
AltHoldThroN = 20
YAWDIR = 1
IMUALGORITHM = 1
10