Настройка автомата вождения в работу

Выбор датчиков. После обрезки ботвы и очистки от боковых черешков и растительности головки корнеплодов обнажаются. Если корнеплоды крупные, они больше выступают над поверхностью земли. При выступлении корнеплодов над почвой более 2 см, а также при работе на влажной почве необходимо установить полозковые датчики-копиры (рис. 7.29). Мелкие корнеплоды, как правило, не выступают из почвы, поэтому автомат вождения необходимо оборудовать датчиками типа "копир-рыхлитель". В случае разной высоты выступления головок корнеплодов над почвой очень часто используют комбинации 2 крайних копир-датчиков рыхлительного типа и одного среднего - полозкового, что способствует меньшему забиванию среднего копир-датчика растительной массой. Можно использовать и другие приемлемые для данных условий комбинации. На плотных почвах при среднем диаметре корнеплода меньше 60 мм на перьях копир-рыхлителей устанавливают съемные лезвия. Для прижатия копир-датчиков используют пружины: для полозковых - из проволоки диаметром 4 мм, для рыхлительных - 5мм.

Рис. 7.29. Схема настройки полозовидных и рыхлительных

копир-датчиков

1–полозовидный дат­чик; 2– копир-рыхли­тель; а – расстояние между перьями сосед­них копиров; d– сред­ний диаметр корне­плода; В – расстояние между перьями копи­ров

Настройка копир-датчиков. Для обеспечения надежности и точности копирования междурядий необходимо установить такой раствор датчиков, чтобы плоские боковины перьев не зажимались корнеплодами направляющих рядков (во избежание выталкивания датчиков вверх), но и не отставали далеко от них (т.е. были с минимальным зазором).

Раствор датчиков В зависит от урожайности свеклы и устанавливается в зависимости от величины корне­плодов. Зазор "а" между плоскими боковинами перьев полозкового датчика и средним диаметром корнеплода должен быть в пределах a=d…(10-15) мм, а для датчиков типа "копир-рыхлитель" – a=d…(15…20) мм. Величина "В" определяется как B=450…(d+2a), где d – средний диаметр корнеплода. В случае частого срабатывания автомата вождения зазор "а" надо увеличить (т.е. уменьшить раствор датчиков), а при возникновении повреждений корнеплодов из-за неточности вождения уменьшить (т.е. увеличить раствор датчиков).

От угла установки копир-рыхлителя относительно почвы зависит глубина его хода. Установлено, что наилучшее копиро­вание датчиками междурядья происходит при глубине хода копир-рыхлителя 20…30 мм. Излишнее заглубление копир-рыхлителя может привести к поломкам кронштейнов параллелограммной подвески; при уменьшении глубины рыхления происходит наволакивание растительной массы, что ухудшает точность вождения.

Регулировка заглубления копир-рыхлителей в почву про­изводится с помощью регулировочного винта верхней тяги 6 (рис. 7.28) параллелограммной подвески. При укорачивании тяги заглубление увеличивается, а при удлинении уменьшается. Этой же регулировкой добиваются контакта перьев полозковых копиров с почвой.

При работе на почвах с повышенной плотностью после увеличения угла вхождения необходимо концы перьев прижать книзу, надежно закрепить их в зажимах болтами, чтобы не нарушался контакт перьев по длине с корнеплодами.

Чтобы датчики точно копировали рядки, необходимо установить их строго на ширину междурядья. При правильной регулировке расстояние между плоскими боковинами левых перьев (как и правых) датчиков должно быть 450 мм. При этом параллелограммная подвеска датчиков должна быть направлена вдоль движения, а среднему положению датчиков копирующего устройства должно соответствовать нейтральное положение управляемых колес.

Если тяги подвески датчиков при этом оказываются не параллельными продольным кронштейнам рамок автомата вождения, то их устанавливают с помощью регулировки длины поперечной тяги 9 механизма подачи сигнала регулировочными винтами. Расстояние между осями стоек копир-датчиков должно составлять 450 мм.

Чтобы копиры при переводе в рабочее положение имели возможность свободно копировать, рядки, необходимо, чтобы вилки-ловители вала переключателя 8 не мешали повороту звена параллелограммной подвески датчика. Это достигается установкой кронштейна копир-датчика так, чтобы стопорный болт попадал в завертку кронштейна.

Установка передаточного механизма. Для регулировки передаточного механизма устанавливают управляемые колеса в нейтральное положение.

Для регулировки продольной тяга 11 (см. рис. 7.28) отсоединяют наконечник от перестановочного рычага 10. Устанавливают датчик копиров в среднее положение и регулируют длину продольной тяги 11 регулировочной гайкой. При совпадении наконечника с соответствующим отверстием перестановочного рычага 10 присоединяют продольную тягу 11.

Перестановочный кронштейн регулируют в зависимости от рабочей скорости корнеуборочной машины. При нормальных почвенных и климатических условиях рабочая скорость корнеуборочной машины находится в пределах 6…8 км/ч. В этом случае рекомендуется пользоваться вторым (от оси поворота) отверстием перестановочного кронштейна (максимальное передаточное отношение). При снижении рабочей скорости рекомендуется продольную тягу переставить на первое отверстие кронштейна. В этом случае отклонению датчика будет соответствовать меньшее смещение золотника распределителя, а значит, и меньший поворот управляемых колес.

Проверка установки спаренных гидроцилиндров. Симметричного поворота управляемых колес при автоматическом и транспортном положении добиваются установкой спаренного гидроцилиндра в нейтральном положении. Проверка правильности установки спаренных цилиндров производится при строго нейтральном положении передних колес автомата вождения в транспортном положении. При этом золотник распределителя устанавливают в нейтральном положении. Замечают положение штока гидроцилиндра относительно торца цилиндра управления и отсоединяют наконечник от кронштейна на передней балке. В этом положении ход штока гидроцилиндра управления 15 от зафиксированного положения должен быть одинаков в обе стороны (±25 мм). В случае неодинакового хода отвертывают гайку стяжного болта наконечника и, вращая относительно него шток в ту или другую сторону, устанавливают шток гидроцилиндра управления в среднем положении (±25 мм). По окончании регулировки наконечник тщательно закрепляют.

Аналогично проверяют среднее положение штока силового гидроцилиндра 19. После отсоединения наконечника от рычага 1 проверяют ход штока гидроцилиндра, воздействуя на него рулевым колесом. С помощью наконечника (вращая его) добиваются среднего положения штока силового гидроцилиндра, при этом рабочий ход штока должен составлять ±100 мм (симметрично). После регулировки закрепляют наконечник.

Регулировка чувствительности автомата вождения. Чувствительность автомата регулируется выбором отверстия перестановочного рычага 10 путем изменения передаточного отношения. Необходимо учесть, что чем больше плечо перестановочного рычага (длина двуплечего рычага 10 от оси вращения до продольной тяги 11), тем больше поворачиваются управляемые колеса. Наличие воздуха в гидросистеме увеличивает свободный ход штока гидроцилиндров, что приводит к потере чувствительности автомата вождения. Другой причиной понижения чувствительности автомата вождения является на­личие люфтов в звеньях поперечного механизма и обратной связи. Люфты возникают вследствие приработки наконечников (конусных соединений) гидроцилиндров 15 и 19, ослабления затяжек гаек осей шарниров двуплечего рычага 12 передаточного механизма и подвижного кронштейна 20 параллелограммной подвески, а также вследствие отвинчивания контрольных гаек регулируемых тяг.

В распределителе тоже возможно проявление люфта между шаровым пальцем и сухарями. Зона нечувствительности при смещении копир-датчиков не должна превышать ±10 мм.

Подготовку к работе автомата вождения необходимо проводить до выезда в поле на ровной площадке с разметкой шести продольных линий рядков с шириной междурядья 45 см. До этого необходимо устранить увод и колебание выкапывающего устройства, а также отрегулировать схождение управляемых колес.

Заехать на размеченную площадку так, чтобы копир-датчики автомата вождения разместились между линиями, а диски копачей - над линиями. С помощью рейки с разметкой проверить и установить на ширину междурядья выкапывающие органы. Произвести полную регулировку взаиморасположения следов копир-датчиков, управляемых колес и дисков копачей, установить копир-датчики полозкового типа.

При перемещении копиров вручную проверить исправность поступления сигнала команды и выполнение его: передние колеса должны поворачиваться пропорционально смещению копиров и в ту же сторону; рулевое колесо должно поворачивать управляемые колеса в сторону его вращения. При выявлении зоны нечувствительности более 20 мм на рейке под копир-датчиками устранить люфты механизмов подачи сигнала обратной связи.

Чтобы избежать излишнего повреждения корнеплодов свеклы, опробование работы автомата вождения необходимо проводить на свободном поле, предварительно нарезав на нем дисками копачей канавки глубиной 8-10 см и длиной 200-300 м. При нарезке канавок машину необходимо вести с незначительными виражами, потом свести полозковые копир-датчики так, чтобы они вошли в канавки, нарезанные дисками. При опускании копир-датчиков в канавки после заезда машины раму выкапывающего устройства с фиксации не снимать (она должна находиться в транспортном положении).

Двигаясь вдоль нарезанных канавок со скоростью, близкой к рабочей, надо провести имитационное испытание автомата на точность вождения. При этом рулевое колесо не вращать, копир-датчики не должны при движении уходить из канавок, а машина соответственно не должна отклоняться от заданного курса. При обнаружении неисправностей их необходимо устранить.

После регулировки автомата вождения на точность необходимо подобрать соответствующие для данного поля копир-датчики и отрегулировать их по ширине междурядий