справочник машиностроителя

ния и постоянства баз. Первый принцип за-

рабочим органом робота (второй этап); если

ключается в том, что технологическая база, на

она оказывается закрытой установленными де-

которую ставят базовую деталь изделия, со-

талями изделия, то выбирают новую базу,

вмещается с измерительной. В этом случае по-

обеспечивающую точное положение на сле-

грешность базирования равна нулю, и положе-

дующей операции

сборки.

ние поверхности сопряжения с другими дета-

Технологические схемы общей и узловой

лями собираемого изделия будет постоянным

сборки в роботизированном производстве со-

для всей партии изделий. Это повышает соби-

ставляют отдельно, выделяя не только техно-

раемость сопрягаемых деталей и безотказ-

логические, но и вспомогательные операции.

ность

процесса сборки,

На этих схемах следует выделять участки руч-

Отход от принципа постоянства технологи-

ной и механизированной сборки, на которых

ческих баз нарушает однотипность сборочных

роботизированная

сборка

затруднительна или

приспособлений на различных РТК сборки

невозможна. Сложные изделия, состоящие из

одного изделия, что ведет также к снижению

большого

числа

разнородных деталей

(более

собираемости деталей и безотказности сборки,

10-15), обычно автоматически не собирают.

Другие детали изделия, подаваемые в зону

Такие изделия расчленяют на простые узлы,

сборки рабочим органом робота, могут иметь

предусматривая

узловую

и

общую

сборку.

погрешности положения в результате погреш-

Тип производства (поточно-массовое или

ности позиционирования рабочего органа ро-

серийное)

определяется

отдельно для

изделия

бота

и

погрешности

захвата.

Последняя,

и его

узлов,

так

как он

может

быть

разным.

в свою очередь, зависит от точности изгото-

В

первом

случае

устанавливают

темп

работы,

вления захватного устройства и погрешности

во

втором -

размеры

партий.

По

организа-

исходного положения детали в ячейке кассеты

ционным

формам

роботизированная

сборка

(магазина:), Со временем эксплуатации робота

может

быть стационарной и конвейерной,

погрешности позиционирования и захвата воз-

Маршрутную технологию общей и узловой

растают

в результате его изнашивания. При

сборки составляют на основе технологических

отдельных видах соединений (точечной сварке,

схем

сборки.

Уточняют

последовательность

спайке, склеивании) рассмотренные погрешно-

и содержание операций сборки, устанавливают

сти положения присоединяемых деталей сни-

структуру РТК и типы входящих в их состав

жают качество изделий. Их величину в ка-

роботов,

технологического

и

транспортного

ждом конкретном случае приходится регла-

оборудования, выявляют операции с большей

ментировать и обосновывать, исходя из предъ-

вероятностью отказов и предусматривают на

являемых к изделию технических требований.

этих этапах сборки производственные за-

При выполнении соединений типа вал-втулка

делы.

эти погрешности вызывают отказы в работе

Операционная технология — наиболее слож-

робота из-за большою смещения осей сопря-

ный и трудоемкий этап проектирования робо-

гаемых поверхностей. На практике применяют

тизированной сборки. Он включает уточне-

упругие компенсаторы, позволяющие выпол-

ние содержания операций, повышение степе-

нять сборку соединений вал - втулка с больши-

ни

концентрации

технологических

переходов,

ми смещениями (порядка 1-1,5 мм) осей.

выявление и строгую регламентацию всех эле-

Устройство монтируется на руке робота; его

ментов операции, выполнение всех необхо-

применение повышает

безотказность

работы

димых технологических расчетов, определение

РТК и позволяет снизить требования по точ-

штучного времени по элементам и в целом.

ности позиционирования. Другой путь устра-

Устанавливают конкретные

модели

роботов

нения данного недостатка — применение адап-

и технологического оборудования, встраивае-

тивных устройств со специальными датчиками

мого в РТК. Составляют технические задания

и системы обратной связи, обеспечивающей

на проектирование специального технологиче-

собираемость при больших смещениях сопря-

ского оборудования, захватов и приспособле-

гаемых

деталей.

ний.

Устанавливают

типы

блокировочных

На

четвертом

(заключительном)

этапе

устройств и сигнализации для предупреждения

сборки изделие снимается для укладки в тару

аварийных

ситуаций

и

брака

при

сборке,

готовой продукции или передается рабочим

а также тип диагностических устройств для

органом робота на транспортирующее устрой-

быстрого выявления причин отказов и раз-

ство для перемещения на последующие опера-

рабатывают мероприятия по технике безопас-

ции сборки без потери ориентации. На этом

ности. Для сложных операций строят цик-

этапе

используют

прежнюю базу

для

захвата

лограммы

работы

роботов

и

РТК

в

це-