- •Средства автоматизации кузнечно-штамповочного производства методические указания
- •Общие указания по выполнению работ
- •Домашние задания и методические указания по их выполнению
- •1. Лабораторная работа №1 определение основных параметров валковой подачи
- •2. Лабораторная работа № 2 исследование клещевой подачи с пневматическим приводом и определение основных её параметров
- •3. Лабораторная работа № 3 исследование режимов работы и определение производительности вибробункера
- •Лабораторная работа №4 исследование работы механической подающей руки
- •5. Лабораторная работа №5 исследование кинематики и програмного устройства холодновысадочного автомата
- •6. Лабораторная работа №6 изучение работы промышленного робота рф-202м
- •7. Лабораторная работа №7 изучение устройства и работы промышленного робота типа 7605
- •8. Лабораторная работа №8 исследование работы заднего упора ножниц для резки проката
- •9. Лабораторная работа № 9 исследование работы дозирующего устройства ножниц для резки проката
- •10. Лабораторная работа № 10
- •Библиографический список
- •Содержание
- •394026 Воронеж, Московский просп., 14
6. Лабораторная работа №6 изучение работы промышленного робота рф-202м
6.1 Общие сведения
Промышленный робот РФ-202М предназначен для осуществления операции загрузки технологического оборудования (штампа) заготовки и удаление штампованных деталей из рабочей зоны оборудования. Робот может обслуживать прессы, металлорежущие станки и машины другого назначения.
Робот содержит основание со стойкой, две руки с захватами, узел подготовки воздуха, устройство програмного управления (рис. 6.1). Предусмотрены следующие движения механизмов робота: зажим, освобождение заготовок и штампованных деталей захватами, движение захватов по оси рук в рабочую зону и из рабочей зоны, подъём рук вверх и опускание вниз , поворот рук по часовой и против часовой стрелки.
Устройство управления может работать в двух режимах: в режиме обучения и автоматическом режиме. В модуле памяти устройства управление может храниться до девяти программ с общим объёмом до 256 управляющих слов. 6.2 Цель работы является изучение режимов работы промышленного робота РФ-202М, усвоение принципов составления программ работы манипулятора и их реализация.
6.3. Условия и последовательность проведение работы
Работа производится группой студентов в количестве 3-4 человек. Каждый студент получает задание на реализацию варианта программы работы манипулятора робота.
Ознакомиться с работой робота по натурному образцу, составить его кинематическую схему и указать назначение входящих в него устройств.
Рис. 6.1 Схема промышленного робота:
1 – основание; 2 – стойка; 3 – руки; 4 – захваты;
5 – устройство программного управления
Подготовка устройства управления роботом к работе:
-органы управления привести в исходное положение. Исходному положению кнопок соответствует их отжатое состояние. Исходному положению програмного переключателя “номер программы’’ соответствует нуливое положение;
-включить систему управления нажатием кнопки “ВКЛ”;
-в узле коммутации нажать две кнопки, которые обеспечивают работу манипулятора в данном варианте компоновки. Нажатие одной из них соответствует варианту компоновки с зависимым положением захватного устройства. Нажатие другой иммитирует срабатывание датчиков положения модуля поворота правого исполнительного устройства. Управление поворотом манипулятора осуществляется органами управления левого захватного устройства;
-нажать кнопку “Контр. бат.”. Проверить наличие питания “ЗУ” по загоранию лампочки.
Порядок действия оператора в режиме обучения:
-нажать кнопку “Вкл. индикации”;
- при нажатой кнопке “стирание” нажать и отпустить кнопку записи ;
-установить переключатель “Номер программы” в положение 1;
- нажать кнопку обучения ;
-вывести манипулятор в исходную точку;
- записать координаты исходной точки, для чего при нажатой кнопке начала программы нажать и отпустить кнопку ;
-записать при необходимости время выдержки манипулятора в точке, нажимая кнопку “Таймер”. Масштаб “Таймера” задаётся оператором в автоматическом режиме;
- записать координаты промежуточных точек, выводя манипулятор в эти точки и нажимая кнопку ;
- вывести манипулятор в конечную точку, которая должна соответствовать начальной. Записать её, нажав и отпустив кнопку при нажатой кнопке конца программы.
6.4.Пример составления программы и её реализация
Примем, что манипулятору необходимо перенести деталь из точки “а” в точку “в” (рис. 6.2). Используем для этой опереции левое захватное устройство манипулатора. В исходном положении левое захватное устройство открыто и находится в точке “в”. Последовательность перемещений захвата и руки манипулятора показана на рис. 6.2, а вариант программы (назовём его вариантом 1) , записываемой в запоминающее устройство системы управления, представлен в табл. 6.1.
Рис. 6.2
После сопоставления схемы перемещений и табличной записи программы осуществляется её реализация в следующем порядке:
-подготовить устройство к работе в режиме обучения;
-записать программу в устройство памяти (напр. вариант 1)
-составить программу (вариант 2) переноса деталей с выдержкой руки в течение 3,5 с. в точке 2;
-записать программу в устройство памяти;
- проверить работу программы в режиме обучения;
- перейти к работе робота в автоматическом режиме;
- установить переключатель “Номер программы” в необходимое положение;
- установить масштаб таймера кнопкой ;
- нажать кнопку автоматической работы ;
- нажать кнопку “Пуск”;
- при необходимости прервать программу нажать кнопку “Стоп” ;
- составить программу (вариант 3) синхронного переноса деталей двумя захватными устройствами в соответствии с программой (вариант 1);
- записать программу в модуль памяти в режиме обучения;
- составить программу (вариант 4) ,которая отличается от программы варианта3 введением временной задержки в точке 2 длительностью 9 с;
- осуществить работу робота по программам 3 и 4 в автоматическом режиме в соответствии с пп. ; ; ”Пуск”; ”Стоп”.
Возможны и другие варианты начала и окончания программы и иная последовательность движения, временной задержки в друрих точках захватов и рук роботов.
Каждый студент разрабатывает и реализует свой вариант программы по указанию преподавателя.
В конце работы даются выводы и заключения.
Таблица 6.1
Варианты программы работы робота
Номер перемещения промеж. точки |
Символика перемещения |
Комментарий |
1 |
О |
Перемещение исполнительного устройства назад |
2 |
|
Поворот по часовой стрелке |
3 |
Х |
Выдвижение исполнительного устройства вперёд |
4 |
|
Захватное устройство |
5 |
|
Поворот против часовой стрелки |
6 |
|
Захватное устройство открыто |
Литература: [4].
УКАЗАНИЯ ПО ТЕХНИКЕ БЕЗОПАСНОСТИ
Запрещается находиться в зоне действия рук робота.
КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
Основные механизмы и элементы, входящие в состав робота.
Какие движения осуществляют механизмы робота, и какими символами эти движения осуществляются?
Какие действия оператора необходимы для подготовки робота к работе?
Назначение режима “Обучение”.
Перечислить последовательность дейсвия оператора в режиме “Обучение”.
Порядок реализации программы работы робота.