7. Требования к отчету

7.1. Требования к отчету - как в лабораторной работе 8.

8. Контрольные вопросы

8.1. В каких случаях используется настройка контура на симметричный оптимум?

8.2. В связи с чем в ИС позиционных и контурных роботов настройка контура тока выполняется всегда на модульный оптимум?

3. Изобразите в одной системе координат три ЛАЧХ:

а) цепи из последовательно соединенных интегрирующего звена с большой и апериодического звена с малой постоянными времени;

б) разомкнутой системы при настройке контура с указанной выше цепью на симметричный оптимум;

в) регулятора, обеспечивающего настройку на симметричный оптимум.

8.4. Изобразите в одной системе координат три ЛАЧХ:

а) последовательно соединенных апериодических звеньев с большой и малой постоянными времени;

б) разомкнутой системы при настройке контура с указанной выше цепью на симметричный оптимум;

в) регулятора, обеспечивающего настройку на симметричный оптимум.

8.5. С чем связано большое перерегулирование при настройке контура на симметричный оптимум?

8.6. Объясните по структурной схеме, за счет чего контур с на­стройкой на симметричный оптимум имеет астатизм по возмущению.

8.7. Получите ПФ по возмущению ИС управления скоростью с настройкой на симметричный оптимум. Прокоммен­тируйте ее статические свойства.

8.8. Почему ИС управления скоростью является двукратно интегрирующей? Каковы ее свойства по управлению в установившемся режиме?

8.9. Как можно уменьшить перерегулирование при настройке контура на симметричный оптимум?

8.10. Что оптимизируется при настройке контура на симметричный оптимум?

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Андреенко С.Н. Проектирование приводов манипуляторов / С.Н. Андреенко, М.С. Ворошилов, Б.А. Петров. – Л.: Машиностроение, 1975. 312 с.

2. Андрющенко В.А. Теория систем автоматического управления: учеб. пособие / В.А. Андрющенко. – Л.: Издательство Ленинградского университета, 1990. 256 с.

3. Белов М.П. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов: учебник / М.П. Белов, В.А. Новиков, Л.Н. Рассудов. – М.: Издательский центр «Академия», 2004. 576 с.

4. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: справочник Ю.Г. Козырев. – М.: Машиностроение, 1988. 392 с.

5. Кочергин В.В. Следящие системы с двигателями постоянного тока. Л.: Энергоатомиздат, 1988. 168 с.

6. Мамедов В.М. Управление электроприводами постоянного тока: учебное пособие / В.М. Мамедов. – Воронеж: ВПИ, 1983. 132 с.

7. Методы классической и современной теории автоматического управления: учебник в 5 т. Т.4: Теория оптимизации систем автоматического управления / под. ред. К.А. Пупкова, Н.Д. Егупова. – М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 744 с.

8. Ревнёв С.С. Основы моделирования технических систем: учеб. пособие / С.С. Ревнёв, В.А. Трубецкой, Ю.С. Слепокуров. – Воронеж: ГОУ ВПО «Воронежский государственный технический университет», 2008. 115 с.

9. Терехов В.М. Системы управления электроприводов: учебник / В.М. Терехов, О.И. Осипов. – М.: Издательский центр «Академия», 2005. 304 с.

10. Юревич Е.И. Основы робототехники / Е.И. Юревич. – Спб.: БХВ-Петербург, 2005. 416с.

СОДЕРЖАНИЕ

Лабораторная работа № 8. Исследование одноконтурной исполнительной системы управления скоростью с настройкой на модульный оптимум.	1
Лабораторная работа № 9. Исследование однократно интегрирующей исполнительной системы управления скоростью с подчиненным контуром тока.	10
Лабораторная работа № 10. Исследование двукратно интегрирующей исполнительной системы управления скоростью с подчиненным контуром тока.	19
Библиографический список.	26

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

к лабораторным работам № 8-10 по дисциплине

«Исполнительные системы роботов» для студентов специальности 220402 «Роботы и робототехнические системы» очной и очно-заочной форм обучения

Составители:

Ревнёв Станислав Сергеевич

Трубецкой Виктор Александрович

В авторской редакции

Подписано к изданию 20.09.2010.

Уч.-изд. л. 1,6. «С» 35.

ГОУВПО «Воронежский государственный технический университет»