3. Предварительное задание

3.1. Получить у преподавателя задание по состоянию стенда. Из паспортных данных выписать величины L_а, R_а, , T_п и Т_ и Т_i, а также значения К_д и К_п. Считать, что К_ = 0,032 B/(1/^.c), К_i = 1,5 Oм.

3.2. Рассчитать значения постоянных времени Т_а и Т_м.

3.3. Изобразить структурную схему контура тока, а также струк­турную схему контура скорости.

3.4. Рассчитать параметры регуляторов, обеспечивающих на­стройку контура тока на МО, контура скорости - на СО. Рассчитать значения емкостей для ПИ-регуляторов тока и скорости.

3.5. Рассчитать параметры переходной характеристики.

4. Рабочее задание

4.1. Реализовать на стенде заданное состояние устройств. Уста­новить К_ = 0,032 В/(1/с), К_i=1,5 Ом.

4.2. Задать коэффициенты передач регуляторов тока и скорости в соответствии с расчетными значениями п.3.4.

4.3. Собрать контур тока. Зарегистрировать с помощью осцил­лографа его переходную характеристику по управлению, а также по возмущению при жестком стопорении двигателя. Сопоставить параметры переходного процесса со стандартными.

4.4. Собрать контур скорости. Зарегистрировать переходные ха­рактеристики для скорости по управлению и возмущению. Сопоста­вить параметры переходных процессов со стандартными.

4.5. Исследовать статическую ошибку ИС по возмущению, ре­гистрируя зависимости (I_a) и U_n(I_a).

5. Индивидуальное задание

На основе математической модели системы подчиненного регулирования ШИП-Д в среде MATLAB исследовать ее статические и динамические свойства при настройке на симметричный оптимум.

5.1. Составить в среде MATLAB структурную схему системы ШИП-Д с настроенным на МО контуром тока и настроенным СО контуром скорости. На выходах РТ и РС установить нелинейные элемент для ограничения выходного напряжения на уровне ±14 В.

Задать в m-файле значения параметров передаточных функций неизменяемой части системы, а также значения параметров ПИ-регуляторов тока и скорости, рассчитанные в п.3.4.

5.2. Исследовать переходной процесс в цепи формирования тока по управлению при пуске двигателя на 500 об/мин. Сопоставить параметры процесса с расчетным (п.3.5). Экспериментально исследовать статические свойства системы подчиненного регулирования по управлению и по возмущению.

5.3. Исследовать переходные процессы в цепях формирования тока и скорости по управлению при пуске двигателя на 1000, 1500 и 3000 об/мин. Зарегистрировать максимальные значения тока и скорости.

5.4. Реализовать настройку на минимальную колебательность, установив на входе системы задатчик интенсивности с передаточной функцией . Выполнить п.5.3.

5.5. Рассчитать значение порогового напряжения нелинейного элемента U_нэ на выходе ПИ-регулятора скорости, чтобы ток стопорения I_ст= 4 А. Построить электромеханическую характеристику системы и зарегистрировать ток стопорения, а также получить зависимость U_п(I_a).

6. Методические рекомендации

6.1. Методические рекомендации по ис­следованиям системы аналогичны описанным в работе 9.

6.2. Рекомендации по получению графиков зависимостей и реализации задающих воздействий в среде MATLAB приведены в п.6.7 и 6.8 лабораторной работы № 8.