Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Курсовая / ПМ.docx
Скачиваний:
0
Добавлен:
16.05.2021
Размер:
1.25 Mб
Скачать

3. Разработка кинематической схемы механизма передачи движения.

Расчёт передаточного числа.

Необходимо передать движение с помощью передаточного механизма от вала двигателя к звену манипулятора, скорость которого задана. Тип двигателя (4А) известен из задания на курсовое проектирование, поэтому передаточное число механизма определяют по формуле:

где , - угловая скорость двигателя и исполнительного элемента манипулятора соответственно.

Тип взятого двигателя: 4А100L2V3

ωдв=2пf =2*3,14*50 = 314 (1/с);

ωиэ= ω3 /l4 =1.86 (1/с);

= 168.

Т.к. передаточное число имеет большое значение, передать движение с помощью одной передачи не удастся, и движение замедляют с помощью соединённых передач:

Составим некоторые варианты кинематических схем, выполняемых при использовании различных передач. Все валы закреплены на опорах. Муфты условно не показаны. На кинематических схемах через и.э. обозначен исполнительный элемент, т.е. рука манипулятора.

4. Подбор двигателя привода пр

В задании задан тип двигателя (4A), и необходимо выбрать конкретный двигатель этого типа.

Подбор двигателя проводится по моменту на его валу:

где

- момент на валу двигателя;

– ускорение вала двигателя;

- приведенный момент инерции системы;

При повороте исполнительного звена приведенный момент инерции вычисляется по формуле:

,

где

V

tр t

- момент инерции ротора двигателя;

– момент инерции груза относительно оси вращения исполнительного элемента (звена);

- момент инерции исполнительного элемента относительно оси вращения.

г*м2

(кг* );

;

(кг* );

Mдв= (Н*м)

Для того чтобы получить момент, как у выбранного двигателя, надо увеличить время разгона:

Выберем tp=0,565 с

Тип взятого двигателя: 4А100L2V3

Номинальная мощность: 5,5 кВт;

Номинальная частота вращения: 50 об/с;

Перегрузка по моменту: 7,5;

Момент инерции: 30 г*м2;

Масса: 42 кг.

Mдв=18,33 Н*м

5. Расчеты для выполнения графической части

Вывод по курсовому проектированию

В данной курсовой работе мы спроектировали промышленного робота по заданному плану. В результате проектирования наша конструкция прошла проверки на прочность и жесткость, в работе представлены эпюры сил и момента, а также реализация привода ПР с заданным двигателем и механизмом передачи движения. В работе присутствует графическая часть, в которой показан механизм передачи движения.

На основании исходных данных и расчетной схемы манипулятора с помощью ЭВМ были определены узловые перемещения и повороты (Wx, Wy, FI) и внутренние усилия (нормальные силы, поперечные силы, изгибающие моменты) для всех стержней манипулятора построены Nx, Qz, My. Расчёт показал, что манипулятор выдерживает условия по прочности и по жёсткости.

В результате выполнения данных расчетов был подобран подходящий двигатель 4А100L2V3, однако следует увеличить время разгона двигателя, чтобы выбранный двигатель подходил по моменту.

Список литературы

  • Бегун П.И., Кормилицын О.П. Прикладная механика: Учеб.- СПб.: Политехника, 2006. – 462 с.

  • Исследование механических свойств конструкционных материалов и напряженного состояния стержней: Методические указания к лабораторным работам по прикладной механике / Сост.: С.В. Воробьев, А.И. Лысков, С.К. Степанов, Ю.А. Шукейло. СПб.: Изд-во СПБГЭТУ «ЛЭТИ», 2006. – 64 с.

  • Расчет механических систем промышленных роботов. Методические указания к выполнению курсового проекта по дисциплине «Прикладной механика» / Сост.: Ю.А. Шукейло; СПб.: Изд-во СПБГЭТУ «ЛЭТИ», 2008. – 48 с.

  • Анализ напряженно-деформированного состояния стержневых систем при различных внешних воздействиях: Методические указания к выполнению самостоятельных работ по прикладной механике / Сост.: Воробьев С. В., Даниленко С. Н., Лысков А. И. СПб.: Изд-во СПБГЭТУ «ЛЭТИ», 2003. – 64 с.

  • Исаев Ю.Н., Морозов Г.Ф. Взаимозаменяемость деталей несущих конструкций РЭА. Учеб. пособие / СПбГЭТУ (ЛЭТИ), СПб., 1998. – 60 с.

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в папке Курсовая