Peзульtat pacчeta

-----------------------------------------------------------

I HOMEP I УЗЛOBЫE ПEPEMEЩEHИЯ И ПOBOPOTЫ I

I I--------------------------------------------------I

I УЗЛA I WX I WY I FI I

I I--------------------------------------------------I

---------------------------------------------------------

I 1 I .0000E+00 I .0000E+00 I .0000E+00 I

I 2 I .0000E+00 I -.1851E-06 I -.4558E-05 I

I 3 I .2409E-05 I -.3085E-06 I -.1491E-04 I

I 4 I .1073E-04 I -.1440E-05 I .5771E-04 I

I 5 I .7717E-04 I -.1166E-03 I .1085E-03 I

=========================================================

---------------------------------------------------------

I HOMEP I B H У T P E H H И E У C И Л И Я I

ICTEPЖHЯ I RX I RY I M I

---------------------------------------------------------

I I -.9976E+03 I .1756E+04 I -.2107E+03 I

I 1 I -.9976E+03 I .1756E+04 I .1053E+03 I

I I -.9976E+03 I .1756E+04 I .4214E+03 I

---------------------------------------------------------

I I -.9976E+03 I -.5194E+03 I .4214E+03 I

I 2 I -.9976E+03 I -.5194E+03 I .3590E+03 I

I I -.9976E+03 I -.5194E+03 I .2967E+03 I

---------------------------------------------------------

I I -.9976E+03 I -.5194E+03 I .2967E+03 I

I 3 I -.9976E+03 I -.5194E+03 I -.2746E+03 I

I I -.9976E+03 I -.5194E+03 I -.8460E+03 I

---------------------------------------------------------

I I .4900E+02 I .1124E+04 I -.8460E+03 I

I 4 I .4900E+02 I .6043E+03 I -.2412E+03 I

I I .4900E+02 I .8487E+02 I -.1876E-03 I

---------------------------------------------------------

=========================================================

2.2. Проверка на прочность и жесткость звеньев манипулятора.

Условие прочности:

Поскольку звенья манипулятора чаще изготовляются из равнопрочного материала – стали, то для оценки прочности материала при плоском нагружении системы используют условие прочности

,

где – максимальное нормальное напряжение в опасной точке опасного сечения (Па), N–нормальная сила в опасном сечении (H), F–площадь поперечного сечения (м²), – изгибающий момент в опасном сечении (Н*м), – момент сопротивления сечения относительно оси y (м³), – допустимое напряжение (Па).

При пространственном нагружении условие прочности для круглого сечения:

м³

Положением опасного сечения является стык между 3 и 4 звеньями:

N =997.6 Н My = 846 Н·м [σ] = 2·10⁸ Па

Па.

Стык между 1 и 2 звеньями брать не будем, т.к. значения максимального Rx совпадают со значениями максимального My.

Определим коэффициент запаса по формуле:

где – предел текучести конструкционной качественной стали 10

Проверку жесткости манипулятора следует выполнить, сравнив рассчитанный прогиб руки манипулятора с допустимым значением, известным из исходных данных.

Условие жесткости:

,

где w_p–рассчитанные прогиб руки манипулятора (м), [w] – допустимый прогиб (м).

[w] = 4·10^-2 м

условие жёсткости выполняется

условие жёсткости выполняется

условие жёсткости выполняется

условие жёсткости выполняется

условие жёсткости выполняется

Условие жесткости выполняется.