Подготовка исходных данных для расчета конструкции манипулятора на пк.

И сходные данные.

M= 10 кг

h= 0.12 м

h/b=7

ω₂ = 2.3 c^-1

ω₃ = 2.6 c^-1

[w]=0.4 мм

α = 0

β = 30°

t_p = 0.14 c

1. Расчёт радиуса в поперечном сечении стержней.

2. Расчёт моментов инерции стержней.

м⁴

3. Расчёт поперечного сечения стержней.

;

4. Число узлов рамы:

NY=5

5. Число стержней рамы:

NS=4

6. Модуль упругости сечения:

E(1)=2*10¹¹ Па

E(2)=2*10¹¹ Па

E(3)=2*10¹¹ Па

E(4)=2*10¹¹ Па

7. Углы наклона стержней:

FI (1) = -90º

FI (2) = -90º

FI (3) = -90º

FI (4) = 30º

8. Номер начала стержня:

NN (1) =1

NN (2) =2

NN (3) =3

NN (4) =4

9) Номер конца стержня:

NK (1) =2

NK (2) =3

NK (3) =4

NK (4) =5

10. Внешние сосредоточенные нагрузки:

Rx (1) =0 , Ry (1) = 0

Rx (2) =0 , Ry (2) = 0

Rx (3) =0 , Ry (3) = 0

Rx (4) =0 , Ry (4) = 0

Rx (5) =0 , Ry (5) =mg=- 98Н

11) Сосредоточенные моменты: M (i) = 0, i=1…5

12) Распределение нагрузки (на всех стержнях, кроме вертикальных):

Q(1) = 0;

Q(2)= 0;

Q(3) = 0;

Q(4)= -F₄yg=- *7800*9.81=-742.224 Н/м;

13) Закрепление на оси Х:

KX(1) = 1

KX(2) = 1

KX(3) = 0

KX(4) = 0

14) Закрепление на оси Y:

KY(1) = 1

KY(2) = 0

KY(3) = 0

KY(4) = 0

15) Закрепление на поворот:

KM(1)=1

KM(2)=0

KM(3)=0

KM(4)=0

Исходные данные

---------------------------------------------------------

I НОМЕР I ДЛИНА I ПЛОЩАДЬ I МОМЕНТ I МОДУЛЬ I

IСТЕРЖНЯI СТЕРЖНЯ I СЕЧЕНИЯ I ИНЕРЦИИ I УПРУГОСТИ I

---------------------------------------------------------

I 1 I .3600E+00 I .9700E-02 I .4160E-04 I .2000E+12 I

I 2 I .2400E+00 I .9700E-02 I .4160E-04 I .2000E+12 I

I 3 I .2200E+01 I .9700E-02 I .4160E-04 I .2000E+12 I

I 4 I .1400E+01 I .9700E-02 I .4160E-04 I .2000E+12 I

---------------------------------------------------------

---------------------------------------------------------

I НОМЕР I УГОЛ I РАСПРЕД. I НОМЕР I НОМЕР I

IСТЕРЖНЯI НАКЛОНА I НАГРУЗКА I НАЧАЛА I КОНЦА I

---------------------------------------------------------

I 1 I -90.00 I .0000E+00 I 1 I 2 I

I 2 I -90.00 I .0000E+00 I 2 I 3 I

I 3 I -90.00 I .0000E+00 I 3 I 4 I

I 4 I 30.00 I-.7420E+03 I 4 I 5 I

---------------------------------------------------------

---------------------------------------------------------

I НОМЕР I ВНЕШНИЕ СОСРЕДОТОЧЕННЫЕ НАГРУЗКИ I ТИП I

I I ------------------------------------IЗАКРЕПЛЕНИЯ I

I УЗЛА I Rx I Ry I M I x I y I f I

---------------------------------------------------------

I 1 I .0000E+00 I .0000E+00 I .0000E+00 I 1 I 1 I 1 I

I 2 I .0000E+00 I .0000E+00 I .0000E+00 I 1 I 0 I 0 I

I 3 I .0000E+00 I .0000E+00 I .0000E+00 I 0 I 0 I 0 I

I 4 I .0000E+00 I .0000E+00 I .0000E+00 I 0 I 0 I 0 I

I 5 I .0000E+00 I-.9800E+02 I .0000E+00 I 0 I 0 I 0 I

------------------------------------------------------------