4700

11

Таблица 2

Наиболее распространена ориентация степеней подвижности представлена на рис. 5.

Рис. 5. Ориентация кинематических пар и рабочего органа относительно осей координат

12

В большинстве случаев конструктивно манипулятор ПР выполняется по одной из базовых компоновок, изображенных на рис. 6 – 10. На них под буквой «б» показаны структурно-кинематические схемы, элементы которых приведены в табл. 3 и 4. Кроме структурно-кинематической схемы, каждый ПР имеет символическое обозначение (формулу), состоящее из переносных и ориентирующих степеней подвижности манипулятора. На рис. 6 ПР обладает тремя поступательными и одной вращательной (ориентирующей) степенями подвижности, поэтому его символическое обозначение (формула) 1В3П. Для робота на рис. 7 символическое обозначение 2В2П, так как имеются переносные степени подвижности – одна вращательная две поступательные, ориентирующие степени подвижности – одна вращательная. Формула роботов на рис. 8 и 9 – 2В1П. Для пятого ПР на рис. 10 символическое обозначение 4В1П.

Рис. 6. Конструкция ПР, работающего в прямоугольной системе координат, с рабочей зоной (а) и его структурно-кинематическая схема (б)

13

1

Рис. 7. Конструкция ПР, работающего в цилиндрической системе кооринат, с рабочей зоной (а) и его структурно-кинематическая схема (б)

Рис. 8. Конструкция ПР, работающего в сферической системе координат, с рабочей зоной (а) и его структурно-кинематическая схема (б)

14

Рис. 9. Конструкция ПР, работающего в ангулярной системе координат, с рабочей зоной (а) и его структурно-кинематическая схема (б)

2

Рис. 10. Конструкция ПР, работающего в ангулярной системе координат, с рабочей зоной (а) и его структурно-кинематическая схема (б)

Таблица 3

Обозначения структурно-кинематических схем ПР

16

Окончание табл. 3

17

18

14. Рабочий орган:

а) захватное устройство; б)

технологичес

кий

инструмент

Таблица 4

Типы крепления ПР с элементами установок и условными обозначениями

20

1.Структура ПР должна быть замкнутой, т.е. начинаем построение со способа крепления и установки (табл. 4), а заканчиваем рабочим органом.

2.У кинематической пары должен оставаться свободный соединительный элемент. Исключением является кинематическая пара портального крепления ПР, позволяющая последнему двигаться от одной стойки крепления к другой, а также различные виды шарнирных соединений

(табл. 3).

3.Рабочий орган должен совершать все перемещения (степени

подвижности), представленные на схеме.

Принцип построения структурно-кинематических схем ПР –

последующую кинематическую пару необходимо подсоединять к подвижному звену предыдущей.

Таблица 5

Этапы и способы построения структурно-кинематических схем ПР