1831
.pdfМАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ
Ynp(i,k)=8,0 УЛЕ - при (49<i<51) и (50<k<100);
Ynp(i,k)=8,0 УЛЕ - при (79</<81) и (1<k<50);
Ynp(i,k)=0,0 УЛЕ - в остальных случаях.
Груз в форме цилиндра с габаритными размерами: габаритный диаметр 0,5 УЛЕ, и высота 2,0 УЛЕ, был представлен в виде набо ра точек (сг=12) на поверхности объемного те ла с координатами в УЛЕ: {Rig}={[0,25;0;1;1]; [0,25;0;0;1]; [0,25;0;-1;1]; [-0,25;0;1;1]; [- 0,25;0;0;1]; [-0,25;0;-1;1]; [0;0,25;1;1]; [0;0,25;0;1]; [0;0,25;-1;1]; [0;-0,25;1;1]; [0; - 0,25;0;1]; [0;-0,25;-1;1]}.
Для каждой траектории объекта, найденной в отдельном независимом эксперименте (рису¬ нок 2),определялись собственные значения целевой функции (L до локальной оптимиза ции, L* после локальной оптимизации), инфор мационной длины исследуемого алгоритма Me и времени поиска 7"р.
Проведение вычислительных эксперимен¬ тов на тестовом примере с детерминирован¬ ным расположением препятствий позволило обосновать рациональные значения основных внутренних параметров соответствующих ал¬ горитмов с элементами вероятностного выбора для решения поставленной задачи и для по¬ следующего сравнения с детерминированными алгоритмами. Ввиду ограниченного объема статьи результаты вычислительных экспери¬ ментов на тестовом примере с детерминиро¬ ванным расположением препятствий не приво¬ дятся.
Была проведена серия из 10000 компью¬ терных экспериментов, моделирующих про¬ цесс поиска оптимальной траектории переме¬ щения объекта в среде с полидистантными поверхностями, построенными вокруг реаль¬ ных поверхностей препятствий [Ynp], сформи¬ рованных случайным образом из сочетания нескольких параллелепипедов, каждый из ко¬ торых имел случайные размеры.
Число параллелепипедов n в каждом экс¬ перименте генерировалось по равномерному закону распределения случайной величины в интервале от 1 до 15. Размеры каждого парал¬ лелепипеда формировались в пределах (xxyxz) от 0x0x0 УЛЕ до 4x5x4 УЛЕ также по равномерному закону распределения. Допус¬ калось перекрытие объемов и поверхностей параллелепипедов при их наложении.
Для каждого эксперимента определялись пу¬ тем непосредственных вычислительных измере¬ ний, реализованных программно, значения 7p и
10
б)
Рис. 2. Примеры найденной алгоритмом на основе генетического подхода (№ 3)
траектории: а) до локальной оптимизации (L); б) после локальной оптимизации (L*)
Me, и рассчитывалось по результатам вычисли тельных измерений значение 8Lycn:
8Lyci= ^*^усл)-100%,где Lycn - условный глобаль¬ ный оптимум решения задачи, определяемый как минимальное значение из множества значений целевой функции, полученных при использова¬ нии различных методик, но для одних и тех же численных значений исходных данных задачи
[Yn p]:
L^minUL*)}, ie [1; 5],где i - номер применяе¬ мой методики на основе: 1 - направленного волнового алгоритма; 2 - алгоритма роевого интеллекта; 3 - генетического подхода; 4 - ал¬ горитма декомпозиции линейных и угловых координат; 5 - алгоритма вероятностной до¬ рожной карты.
Некоторые результаты сравнительного анализа методик и алгоритмов по принятым критериям оценки эффективности приведены на рисунке 3. Исследования проводились на программных реализациях методик и алгорит-
Вестник СибАДИ, выпуск 1 (19), 2011 |
71 |
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ
мов в среде MS Visual C++ на ПК средней про изводительности (AMD Athlon 64 X2 Dual Core Processor 5600+ 2.90 GHz, RAM 4,00 ГБ).
Поскольку использовалось 3 самостоятель ных критерия оценки алгоритмов и методик, ре-
р |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
24 |
097 |
||||
25 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
— |
|
|
|
|
|
|
|
23,196 |
|
|
|
|
|
|
|
2 4 |
0 9 7 |
|
|||||||
15 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10 |
4 |
М |
|
|
|
|
|
!' 1 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
~ 9 |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
5 |
~2,611 |
|
|
|
з),31 |
1 = 0 , 7 0 2 — |
2,93 |
^ 1 , 7 0 2 = |
|||||||||||||||
|
|
|
|||||||||||||||||||||
0 |
- |
1 |
— |
1 |
—• |
1 |
|
•=• |
|
|
|
1• |
|
||||||||||
Т |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
24 |
097 |
|||
25 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
— |
|
20 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
15 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
? 13 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
2 611 |
|
|
3 31| |
|
0 |
|
702 |
|
|
|
|
2,93 |
J 1 , 7 0 2 = |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
0 |
|
- 1 — 1 —• |
|
|
|
|
|
|
|
• |
г — О - |
||||||||||||
|
|
|
|
1 |
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
4 |
5 |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
25 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
24 |
097 |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
23,196 |
|
|
|
|
|
|
2 4 , 0 9 7 |
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
__ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
20 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
15 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
~ 9 |
Л 1 |
1 |
|
|
|
?' 'З 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
2,611 |
|
3,31 |
|—0 |
|
7 0 2 — |
2,93 |
J 1 , 7 0 2 = |
|||||||||||||||
0 |
|
|
- |
1 |
— |
1 |
—• |
I |
1 |
— |
1 |
|
|
|
1• |
1 = 1 — 1 = |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
4 |
5 |
Рис. 3. Результаты сравнительного анализа мето дик и алгоритмов по принятым критериям оценки эффективности: 1 - направленный волновой алго ритм; 2 - алгоритм роевого интеллекта; 3 - алго ритм на основе генетического подхода; 4 - алго ритм декомпозиции линейных и угловых координат; 5 - алгоритм вероятностной дорожной карты; Ш - математическое ожидание значения времени рас¬ четов распараллеленных алгоритмов 2 и 4, верх¬ ний пределДля этого было проведено масштаби рование отображаемых результатов экспери ментов по максимальным полученным значе-
зультаты анализа были интерпретированы гра¬ фически в удобном для восприятия и нагляд¬ ном виде, как совокупность векторов в трехмер¬ ном пространстве координат [ Тр Me 8Lycn ].
ниям каждого критерия. Векторное представ¬ ление разработанных алгоритмов и методик по принятым критериям эффективности как компонентам векторов, а также проекции векто¬ ров на три плоскости ([ Тр Me], [ Тр дЕусл ], [Me
8L ]) приведены на рисунке 4.
|
2 |
сЛО |
d I |
|
|
|
|
|
20- |
|
|
5 |
4 |
|
3/ |
|
|
|
|
|
'У |
|
|
|
1 |
усл |
|
|
Мб
Рис. 4. Векторное представление критериев эффективности
разработанных алгоритмов и методик
При сравнении алгоритмов по принятым критериям оценки эффективности, в трех¬ мерном пространстве положений векторного критерия эффективности могут быть выделе¬ ны отдельные области, соответствующие оп тимальному значению какого-либо одного, двух или всех трех компонент вектора, определяе¬ мые условиями вида:
Т р < ( Т р ) m a x ; Me<(Me)max; Щсл < ( Щсл ) m a x ^
(Тр )max; (Me)max; ( d ^ * , )max - максимальные пре¬ дельно допустимые (заданные) значения кри¬
териев.
Соответственно можно выделить область условно быстрых алгоритмов, область ус¬ ловно точных алгоритмов и область условно компактных (т.е. занимающих малый объем в памяти ПК) алгоритмов (рисунок 5, а, б, в).
72 |
Вестник СибАДИ, выпуск 1 (19), 2011 |
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ
Условно быстрые алгоритмы
Рис. 5. Области условно быстрых (а), условно точных (б), условно компактных (в) алгоритмов и их пересе чения (г): 0 - последовательные алгоритмы, попадающие в соответствующую
область оптимальности
Вкачестве примера, при (Тр )max=5 с;
(Me)max=2 Мб; (дЕусл )max=5% К условно быстрым
алгоритмам могут быть отнесены 1, 3 и 5 алго ритмы, к условно точным 1 и 4 алгоритмы, к условно компактным 2, 3 и 5 алгоритмы. В слу чае распараллеливания алгоритмов 2 и 4, они также попадают в область условно быстрых.
Заключение
Ни один из разработанных алгоритмов не удовлетворяет условию оптимальности по всем трем критериям одновременно, т.е. не входит в область пересечения условно быст¬ рых, условно точных и условно компактных ал¬ горитмов (см. рисунок 5, г), однако отдельные алгоритмы оптимальны по двум критериям. В частности, алгоритмы 3 и 5 одновременно бы¬ стрые и компактные, причем алгоритм 3 в большей степени. Алгоритмы 1 и распаралле ленный 7 одновременно быстрые и точные, причем алгоритм 1 в большей степени.
Результаты сравнения алгоритмов под тверждают предположение о том, что сущест¬ вует взаимосвязь между оптимальностью ал¬ горитма, которая в данном случае выражается
его точностью 8 Lу с л , и сложностью алгоритма (временной или пространственной), которая в
данном случае выражается через критерии Тр
и Me . Т.е. невозможно упростить алгоритм (временную либо пространственную слож¬ ность, которые также взаимосвязаны между собой), не жертвуя при этом его оптимально¬ стью, что хорошо иллюстрируется алгоритмом на основе генетического подхода (№ 3).
Учитывая, что при современном уровне развития компьютерной техники требование компактности не является критичным в диапа¬ зоне значений всех рассматриваемых алго¬ ритмов (не более 6 Мб), следует отметить на¬ правленный волновой алгоритм (№ 1) как наи¬ более точный и в то же время достаточно бы¬ стрый. В пользу его перспективности для ре¬ шения поставленной задачи говорит и тот факт, что это детерминированный алгоритм в отличие от всех остальных, кроме алгоритма № 7. Этот алгоритм находит единственно воз¬ можное и постоянное решение задачи при од¬ них и тех же численных значениях исходных данных.
Вестник СибАДИ, выпуск 1 (19), 2011 |
73 |
PDF created with pdfFactory Pro trial version www. pdtTactorv.com
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ
Библиографический список
1. Щербаков, В.С. Использование алгоритмов поиска пути перемещения груза автокраном на гра фах / В.С. Щербаков, М.С. Корытов // Вестник Воро нежского государственного технического университе та, 2009. - Т.5. - № 5. - С. 37-41.
2.Щербаков, В.С. Поиск оптимальной траекто¬ рии груза, перемещаемого автокраном, в среде с произвольными препятствиями, с учетом координат угловой ориентации в трехмерном пространстве / В.С. Щербаков, М.С. Корытов // Вестник Брянского государственного технического университета, 2009. -
№4 (24). - С. 48-51.
3.Щербаков, В.С. Методика поиска субопти¬ мальной траектории движения объекта в трехмерной среде с произвольными препятствиями с учетом ко¬ ординат угловой ориентации / В.С. Щербаков, М.С. Корытов // Вестник СибАДИ, 2009. - Вып. 4 (14). - С. 5-10.
4.Корытов, М.С. Декомпозиция обобщенных ко¬ ординат при решении задач оптимизации траектории перемещения груза // Вестник МАДИ (ГТУ), 2010. - Вып. 3(22). - С. 32-35.
5.Щербаков, В.С. Использование генетических алгоритмов для поиска оптимальной траектории пе¬ ремещения груза / В.С. Щербаков, М.С. Корытов // Вестник КГТУ им. А.Н. Туполева, 2010. - № 3. - С. 155-158.
6.Щербаков, В.С. Об одной модификации алго¬ ритма муравьиных колоний для планирования траек¬ тории перемещения груза в пространстве с препятст¬ виями с учетом угловой ориентации / В.С. Щербаков, М.С. Корытов // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. - 2010. - №
3.- С. 143-151.
9.Щербаков, В.С. Влияние стохастических па¬ раметров пространства с препятствиями на длину траектории груза, перемещаемого грузоподъемным краном / В.С. Щербаков, М.С. Корытов // Вестник СибАДИ, 2009. - Вып. 3 (13). - С. 13-17.
10.Корытов, М.С. Использование полидистант¬ ных поверхностей в задаче поиска пути перемещения груза в среде с препятствиями // Материалы 64-й на¬ учно-технической конференции ГОУ «СибАДИ». - Омск: СибАДИ, 2010. - Кн. 1. - С. 302-306.
A comparative analysis of scheduling algorithms trajectory of an object given its angular coordinates in three-dimensional space with obstacles
V.S. Shcherbakov, M.S. Korytov
Some results of comparative analysis of algo rithms for planning optimal trajectories move an object of arbitrary shape, given its angular orien¬ tation in three-dimensional space with arbitrary obstacles, given in a discrete form.
Щербаков Виталий Сергеевич - доктор техн. наук, профессор, декан факультета «Нефтега зовая и строительная техника» Сибирской госу дарственной автомобильно-дорожной академии. Основное направление научных исследований -
совершенствование |
систем |
управления строи |
|||||
тельных и |
дорожных |
машин, |
общее |
количество |
|||
публикаций |
- более |
200, адрес |
электронной |
поч |
|||
ты - sherbakov |
vs@sibadi.org. |
|
|
|
|
||
Корытов |
Михаил |
Сергеевич - |
канд. |
техн. |
на |
7.Кормен, Томас X. Алгоритмы: построение и ук, доцент, докторант Сибирской государствен
анализ: пер. с англ. / Томас X. Кормен, Чарльз И. Лей- |
ной автомобильно-дорожной академии. |
Основное |
|||
зерсон, |
Рональд Л. Ривест, |
Клиффорд Штайн. - М.: |
направление научных исследований - автомати |
||
Изд. дом «Вильямс», 2005. - |
1296 с. |
зация планирования рабочих процессов мобильных |
|||
8. |
Рассел, С. Искусственный интеллект: совре¬ |
грузоподъемных |
машин, общее количество публи |
||
менный подход: пер. с англ. / Стюарт Рассел, Питер |
каций - более |
80, адрес электронной |
почты - |
||
Норвиг. - М.: Изд. дом «Вильямс», 2006. - 1408 с. |
kms142@mail.ru. |
|
|
74 |
Вестник СибАДИ, выпуск 1 (19), 2011 |
PDF created with pdfFactory Pro trial version www. pdffactory. com
РАЗДЕЛ IV
ЭКОНОМИКА И УПРАВЛЕНИЕ
УДК 69.003: 65.014(07)
ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ ЭЛЕМЕНТОВ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТАМИ И КОМПЛЕКСАМИ НЕДВИЖИМОСТИ
А.Ю. Шонин, А.Н. Никоненко
Аннотация. |
|
Рассмотрен |
процесс |
управления |
объектами |
недвижимости |
с |
||||||||||||||
точки зрения |
системного |
подхода. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
Ключевые |
слова: |
недвижимость, |
система |
управления |
недвижимостью, |
эле |
|||||||||||||||
менты |
системы |
управления. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
При любом общественном устройстве осо |
оружения смешанного назначения и др.); |
|
|
||||||||||||||||||
бое место в системе общественных отношений |
2) стоимостные цели - ожидаемые в бу¬ |
||||||||||||||||||||
занимает недвижимое имущество, с функцио |
дущем |
финансовые |
|
результаты |
(прибыль, |
||||||||||||||||
нированием которого так или иначе связаны |
ценность капитала, поток денежных поступле¬ |
||||||||||||||||||||
жизнь и деятельность людей во всех сферах |
ний и др.); |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
бизнеса, управления и организации. Именно |
3) социальные цели - социальная обязан¬ |
||||||||||||||||||||
недвижимость |
формирует |
центральное |
звено |
ность |
субъекта |
предпринимательской |
|
дея¬ |
|||||||||||||
всей системы рыночных отношений. Объекты |
тельности перед обществом (разработка про¬ |
||||||||||||||||||||
недвижимости не только важнейший товар, |
екта и его реализация в соответствии с соци¬ |
||||||||||||||||||||
удовлетворяющий |
различные потребности |
лю¬ |
альной и исторической установкой общества, |
||||||||||||||||||
дей, но одновременно и капитал в вещной фор¬ |
задачи по защите окружающей среды, оплата |
||||||||||||||||||||
ме, приносящий доход. |
|
|
|
|
|
налогов и др.). |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
Недвижимость - основа национального бо¬ |
Управление |
недвижимостью |
включает: |
||||||||||||||||||
гатства страны, имеющая по числу собственни¬ |
систему законодательного |
и |
нормативного |
||||||||||||||||||
ков массовый характер. Поэтому знание эконо¬ |
регламентирования |
и |
контроля |
поведения |
|||||||||||||||||
мики недвижимости необходимо для успешной |
всех субъектов рынка недвижимости, осуще¬ |
||||||||||||||||||||
предпринимательской |
деятельности |
в |
различ¬ |
ствляемую |
|
государственными |
органами; |
||||||||||||||
ных видах бизнеса, а также в жизни любой се¬ |
оформление |
и |
регистрацию |
правоустанав¬ |
|||||||||||||||||
мьи и отдельно взятых граждан, поскольку соб¬ |
ливающих и других документов на объекты |
||||||||||||||||||||
ственность на недвижимость - первичная осно¬ |
недвижимости; |
управление |
объектами |
не¬ |
|||||||||||||||||
ва свободы, независимости и достойного суще¬ |
движимости в интересах собственника. |
|
|
||||||||||||||||||
ствования всех людей. |
|
|
|
|
|
|
Управление |
недвижимостью |
является |
||||||||||||
Управление |
недвижимостью |
определяется |
процессом |
постоянным и |
коммуникацион¬ |
||||||||||||||||
как процесс решения проблем по достижению |
ным, его можно представить как сочетание |
||||||||||||||||||||
поставленных целей. Важнейшими целями эко¬ |
следующих |
|
|
подсистем: |
|
субъектно- |
|||||||||||||||
номики недвижимости являются: |
|
|
|
|
объектной, |
функциональной |
и |
ресурсной |
|||||||||||||
1) потребительские цели - достижение оп¬ |
(рис. 1). Управление недвижимостью реализу¬ |
||||||||||||||||||||
ределенных |
материальных |
результатов |
по¬ |
ется путем формирования объекта управления, |
|||||||||||||||||
средством реализации производственных задач |
представляющего |
комплекс технологически |
или |
||||||||||||||||||
(жилищное |
строительство, |
реконструкция |
зда¬ |
функционально |
связанного |
имущества, |
вклю¬ |
||||||||||||||
ний и сооружений, коммерческая недвижимость, |
чающего земельный участок, здания, сооружения |
||||||||||||||||||||
недвижимость для временного проживания, со- |
и их части. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Вестник СибАДИ, выпуск 1 (19), 2011 |
75 |
PDF created with pdfFactory Pro trial version www. pdffactory. com
ЭКОНОМИКА И УПРАВЛЕНИЕ
Ограничения
а
д
е
р
с
я
V* — Ограничения < я
н
Бе
н
ей
Ограничения
J
Рис. 1. Система управления недвижимым имуществом
Управление недвижимостью может быть внутренним и внешним.
Внутреннее управление недвижимостью - это деятельность субъекта рынка недвижимости, регламентированная локальными нормативными документами (кодексом, уставом, положениями, правилами, договорами, инструкциями и т.п.).
Внешнее управление недвижимостью - это деятельность государственных структур (или их уполномоченных), направленная на создание нормативной базы, и контроль за соблюдением всеми субъектами рынка недвижимости установ ленных норм и правил.
На каждой стадии жизненного цикла объекта недвижимости участие в управлении принимают определенные субъекты, используются сложные схемы соподчинения субъектов, которые группи¬ руются по уровням управления: федеральный, региональный, муниципальный, уровень отдель¬ ных организаций или предприятий.
Государство - это первый субъект управле¬ ния недвижимостью и от его политических пред¬ почтений зависят действия других субъектов. Характеристика политических предпочтений в сфере недвижимости сводится к решению во¬ проса о частной собственности. Следующими субъектами процесса управления недвижимо¬ стью являются финансовая и банковская систе¬ мы. Основными задачами которых являются: стимулирование развития рынка капитала; уменьшение бедности населения; легализация имущества, созданного с нарушением законода¬ тельства; развитие инфраструктуры рынка капи¬ тала. Следующими субъектами процесса управ¬ ления недвижимостью являются органы местно¬ го самоуправления и власти, а так же совокуп¬ ность предприятий, организаций и учреждений ЖКХ, предоставляющих коммунальные услуги, от качества которых зависит эксплуатационное качество объекта недвижимости. Цена комму¬ нальных услуг (эксплуатационные или текущие затраты) оказывают большое влияние на про¬ цесс формирования стоимости недвижимого
имущества. Жилье и земля являются наиболее «видимыми» аспектами собственности граждан, поэтому они представляют собой излюбленные объекты налогообложения.
Фискальные органы так же являются субъек¬ тами управления недвижимостью, к ним относят инспекции (пожарные, санитарные), бюро техни¬ ческой инвентаризации (центры технической оценки и экспертизы), региональные центры це¬ нообразования, проектные организации, органы юстиции и т.д. Данная группа субъектов управ¬ ления принимает решения не только о величине, ставке и порядке исчисления индивидуальных налогов, но и организует выдачу субсидий, фи¬ нансирует сохранение культурного и архитектур¬ ного наследия, исчисляет штрафы, определяет стоимость и т.д.
Следующая группа субъектов управления недвижимостью - контролирующие финансовые органы (организации, осуществляющие государ¬ ственный, ведомственный, внутрихозяйствен¬ ный, общественный и независимый финансовый контроль) действует в целях: соблюдения целе¬ вого использования ресурсов, соблюдения за¬ данной структуры капитала, эффективности ис¬ пользования финансовых ресурсов, отслежива¬ ния поступлений денежных средств по источни¬ кам финансирования.
Решения таких субъектов, как инвесторы связаны с определением годового дохода, как вознаграждения за риск, и прибыли, вызванной ростом стоимости объекта недвижимости.
Следующая группа субъектов - собственники, которые, пройдя процедуры согласования, раз¬ решения, регистрации и т.п., принимают оконча¬ тельное решение о величине стоимости и спосо¬ бах развития объекта недвижимости.
В процессе управления недвижимостью субъекты выполняют следующие общие функ¬ ции:
1) организуют удовлетворение фундамен¬ тальных потребностей граждан;
2)обеспечивают сохранение здоровья насе-
76 |
Вестник СибАДИ, выпуск 1 (19), 2011 |
PDF created with pdfFactory Pro trial version www. pdffactory. com
|
|
|
|
|
|
|
ЭКОНОМИКА И УПРАВЛЕНИЕ |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
ления и безопасность жизнедеятельности; |
|
необходимости анализировать не только физи¬ |
||||||||||||||||||
3)планируют средства социализации населе¬ |
ческую жизнь недвижимости, но и ее «экономи¬ |
|||||||||||||||||||
ния и интеграции культур в конкретном населен¬ |
ческую» |
и «эмоциональную» составляющие. |
||||||||||||||||||
ном пункте; |
|
|
|
|
|
|
|
Любое управленческое решение должно от¬ |
||||||||||||
4) посредством регистрации граждан по мес¬ |
вечать логике, принципам и методам системы |
|||||||||||||||||||
ту жительства, осуществляют контроль инфра¬ |
управления и решать одну из ее практических |
|||||||||||||||||||
структуры, планирование коммунальных услуг и |
задач. Управление как процесс воздействия |
|||||||||||||||||||
регулирование их тарифов; |
|
|
|
|
|
субъекта на объект недвижимости составляет |
||||||||||||||
5) анализируя доходы и расходы, генерируе¬ |
единую комплексную систему, имеющую выход |
|||||||||||||||||||
мые недвижимостью, |
стабилизируют государст¬ |
(цель), вход, обратную связь, связь с внешней |
||||||||||||||||||
венную финансовую систему. |
|
|
|
|
средой. При изменении отдельных факторов |
|||||||||||||||
Общие функции управления |
недвижимостью |
внешней среды макросреды страны, инфра¬ |
||||||||||||||||||
дополняются частными: маркетинг, как способ |
структуры региона или микросреды предприни¬ |
|||||||||||||||||||
достижения обмена между продавцом и покупа¬ |
мательской структуры система управления не¬ |
|||||||||||||||||||
телем; управление трудовыми ресурсами, как |
движимостью должна адекватно реагировать на |
|||||||||||||||||||
способ достижения цели посредством других |
внешнее воздействие для поддержания равно¬ |
|||||||||||||||||||
физических лиц; управление проектом, как спо¬ |
весия и достижения заданных целей управления. |
|||||||||||||||||||
соб соотнесения во времени и в пространстве |
Таким образом, основная цель формирова¬ |
|||||||||||||||||||
денежных потоков с потоками материально- |
ния, внедрения и применения системы эффек¬ |
|||||||||||||||||||
технических ценностей; управление инвестиция¬ |
тивного управления объектами и комплексами |
|||||||||||||||||||
ми, как способ максимизации стоимости имуще¬ |
недвижимости - это реализация экономических и |
|||||||||||||||||||
ства; финансирование, как способ организации |
социальных |
интересов |
субъектов |
управления |
||||||||||||||||
движения денежных |
средств; |
бюджетирование, |
(собственников, |
пользователей, |
|
государства, |
||||||||||||||
как способ соотнесения источников денежных |
общества). Функционирование данной системы |
|||||||||||||||||||
средств и направлений их расходования. Выде¬ |
управления |
должно |
обеспечивать |
подготовку, |
||||||||||||||||
ляют так же сквозные функции управления: ко¬ |
принятие, контроль и анализ управленческих |
|||||||||||||||||||
ординация, |
коммуникация, |
инновация, |
оценка, |
решений с точки зрения полноценного и эффек¬ |
||||||||||||||||
прогноз. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
тивного использования объектов недвижимости. |
||||||||||
Взаимодействие субъекта и объекта позво¬ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
ляет представить процесс управления как со¬ |
Interaction management system elements |
|||||||||||||||||||
единение элементов функциональной и |
ресурс¬ |
|
objects and real estate complex |
|
||||||||||||||||
ной подсистем. Функциональная подсистема со¬ |
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
стоит из функций, структур и |
методов управле¬ |
|
|
A.U. Shonin, A.N. Nikonenko |
|
|||||||||||||||
ния. Выделяют экономические, организационно- |
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
правовые, |
социально-психологические, |
идеоло¬ |
The process of managing real estate from a sys |
|||||||||||||||||
гические методы управления. Ресурсная подсис¬ |
||||||||||||||||||||
tems perspective. |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
тема должна способствовать выполнению за¬ |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
данной цели по следующим направлениям: пра¬ |
Шонин |
Анатолий |
Юрьевич |
- |
соискатель, |
|||||||||||||||
вовое обеспечение, |
научно-методическое, |
фи¬ |
||||||||||||||||||
преподаватель кафедры |
«Экономических наук» |
|||||||||||||||||||
нансовое, кадровое, информационное, организа¬ |
||||||||||||||||||||
Российский |
заочный институт текстильной и |
|||||||||||||||||||
ционное, маркетинговое. |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
легкой промышленности» |
Филиал |
|
в |
г. |
Омске. |
|||||||||
Процесс управления |
недвижимостью |
под¬ |
|
|||||||||||||||||
Основное направление научных исследований - |
||||||||||||||||||||
вержен влиянию факторов внешней среды, кото¬ |
Совершенствование |
механизма |
|
|
управления |
|||||||||||||||
рые проявляются через: взаимозависимость эко¬ |
внутрифирменными |
процессами |
|
субъектов |
||||||||||||||||
номики |
и |
недвижимости; |
взаимозависимость |
предпринимательства. Имеет 24 опубликован |
||||||||||||||||
развития финансовых институтов и недвижимо¬ |
ные работы. E-mail antex@bk.ru. |
|
|
|
|
|||||||||||||||
сти; зависимость развития недвижимости от со¬ |
Никоненко |
Анастасия |
Николаевна |
- |
соис¬ |
|||||||||||||||
стояния судебно-правовой системы; зависимость |
||||||||||||||||||||
катель, |
преподаватель кафедры |
«Экономиче¬ |
||||||||||||||||||
развития |
недвижимости от места расположения |
|||||||||||||||||||
ских наук» |
Российский заочный институт тек¬ |
|||||||||||||||||||
отдельных ее объектов; зависимость управления |
||||||||||||||||||||
стильной и легкой промышленности» |
Филиал в |
|||||||||||||||||||
объектом |
недвижимости |
от |
времени. |
Фактор |
||||||||||||||||
г. Омске. Основное направление научных иссле¬ |
||||||||||||||||||||
времени |
проявляется |
в |
увеличении запланиро¬ |
|||||||||||||||||
дований |
- |
расчет |
пластинчато-стержневых |
|||||||||||||||||
ванных |
сроков строительства; |
недостаточной |
||||||||||||||||||
систем в упруго-пластической стадии. Имеет |
||||||||||||||||||||
ликвидности объектов недвижимости; в приори¬ |
||||||||||||||||||||
15 опубликованных работ. |
|
|
|
|
||||||||||||||||
тетном управлении стоимостью и ценностью |
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
объекта, |
а |
не затратами |
на |
его |
содержание; в |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Вестник СибАДИ, выпуск 1 (19), 2011 |
77 |
PDF created with pdfFactory Pro trial version www. pdffactory. com
ЭКОНОМИКА И УПРАВЛЕНИЕ
УДК 338.47:656.07
ИДЕНТИФИКАЦИЯ НЕМАТЕРИАЛЬНЫХ РЕСУРСОВ ГРУЗОВОГО АВТОТРАНСПОРТНОГО ПРЕДПРИЯТИЯ КАК ОСНОВЫ КОНКУРЕНТНЫХ ПРЕИМУЩЕСТВ
Н.Н. Чепелева
Аннотация. В современных условиях нематериальные ресурсы предприятия являют ся основой его конкурентных преимуществ. Сложность их идентификации и оценки за¬ трудняет процесс формирования ресурсной стратегии.
Ключевые слова: нематериальные ресурсы, конкурентные преимущества, авто¬ транспортные услуги, ключевые компетенции, грузовое автотранспортное предприятие
Введение
Согласно ресурсному подходу к формирова¬ нию стратегии, в основе конкурентных преиму¬ ществ находятся именно ресурсы предприятия. Поэтому процесс формирования ресурсной стра¬ тегии грузового автотранспортного предприятия (ГАТП) должен быть обеспечен необходимыми сведениями о его материальных, трудовых и не¬ материальных ресурсах. Сложность для процес¬ са стратегического планирования ресурсов на ГАТП заключается в невозможности дать точную количественную оценку нематериальных ресур¬ сов. Однако, как показывает практика, решение этого вопроса необходимо осуществить как мож¬ но быстрее, поскольку от него зависят тактиче¬ ские и стратегические действия ГАТП. Обеспе¬ чивая процесс создания и реализации ресурсной стратегии важно уметь выделить наиболее важ¬ ные для конкурентоспособности предприятия нематериальные ресурсы (ключевые компетен¬ ции) и включить в ресурсную стратегию именно те инструменты, которые обеспечат эффектив¬ ное использование идентифицированных ресур¬ сов.
Основная часть
Значительная конкуренция на рынке авто¬ транспортных услуг (АТУ) вынуждает ГАТП обра¬ тить пристальное внимание на отыскание своих конкурентных преимуществ. Это поможет разви¬ тию и улучшению тех ресурсов, которые являют¬ ся для них ключевыми факторами успеха. Дос¬ тупность материальных ресурсов, обусловлен¬ ная конкуренцией их поставщиков, и трудовых ресурсов, связанная с растущим уровнем безра¬ ботицы (по данным [1] уровень безработицы в России в августе 2010 г. составил 6,9%), ставит грузовые автотранспортные предприятия в рав¬ ные положения, поэтому наиболее защищенны¬ ми от копирования конкурентами являются нема¬ териальные ресурсы.
Изменчивость внешней среды не позволяет ГАТП закрепиться на рынке, более того, застав¬ ляет предприятия задумываться о постоянном
изменении своей структуры, реорганизации биз¬ нес-процессов. На предприятиях автомобильного транспорта используется неизменная технология перевозок, поэтому материальные ресурсы сложно использовать иным способом. Немате¬ риальные ресурсы (способности, компетенции), напротив, можно применять в различных сферах, они в меньшей степени требуют затрат на под¬ держание в актуализированном состоянии.
Факт обеспечения нематериальными ресур¬ сами ГАТП конкурентных преимуществ очевиден для большинства руководителей, но сложность заключается в их идентификации. Даже немате¬ риальные активы (НМА) (торговые марки, лицен¬ зии, базы данных и т.п.) имеют только несколько рекомендаций по отражению в учете (например, карточка учета НМА) [2] и многие предприятия вынуждены сами разрабатывать формы необхо¬ димых документов. Более того, понятие «нема¬ териальные ресурсы» шире, чем НМА и часть их вообще не отражена в отчетности ГАТП, а хра¬ нится в «головах» руководителей.
Разработка методики определения конку¬ рентных преимуществ предприятия позволяет их выделить из всей совокупности ресурсов, а мо¬ ниторинг факторов внешней среды даст уверен¬ ность в том, что состав конкурентных преиму¬ ществ предприятия не изменился.
Расчетно-аналитический аппарат долгосроч¬ ного прогнозирования не подходит для обозна¬ ченной цели, так как изменения происходят стремительно и ошибка может дорого стоить предприятию. Нельзя со 100%-ной уверенность составить прогноз, который предсказал бы кар¬ тину рынка в долгосрочной перспективе, тем бо¬ лее сказать, какими ресурсами должно обладать успешное в будущем периоде предприятие, что будет являться его конкурентными преимущест¬ вами и как развивать их.
Другой метод определения конкурентных преимуществ, известный в стратегическом управлении как метод «проб и ошибок» может быть очень дорогим для предприятия, так как
78 |
Вестник СибАДИ, выпуск 1 (19), 2011 |
PDF created with pdfFactory Pro trial version www. pdffactory. com
ЭКОНОМИКА И УПРАВЛЕНИЕ
направление усилий на развитие определенных ресурсов «на пробу» превращается очень легко в ошибку.
В 1990-е гг. предприятия диверсифицирова¬ ли свою деятельность, но как показала практика, чем больше видов деятельности, тем сложнее поддерживать высокий уровень услуг. Диверси¬ фикация приводит к распылению усилий, а об¬ щеэкономический кризис в случае возникновения может сказаться на любых сферах деятельности предприятия. Портфельное планирование не защищает предприятие от потерь и не гаранти¬ рует стабильности, так как не позволяет опреде¬ лить конкурентные преимущества.
Конкурентный анализ, предлагающий мно¬ жество известных моделей, также не подходит для определения конкурентных преимуществ, так как он больше сосредоточен на внешней среде предприятия, а источник конкурентных преимуществ - внутренняя среда ГАТП, его по¬ тенциал, или совокупность ресурсов.
ятие не может сосредоточить усилия сразу на всех возможных направлениях, это создает бла¬ гоприятную основу для сотрудничества ранее конкурирующих предприятий, что способствует развитию их деятельности. Правильное опреде¬ ление конкурентных преимуществ не только за¬ лог успешного функционирования предприятия, но и основа его партнерства с другими предпри¬ ятиями.
Идея о том, что квалифицированный персо¬ нал, его способности и умения являются конку¬ рентными преимуществами, не нова. Однако, четкой методологи, как их оценить, не создано. Отсутствие у руководства предприятия пред¬ ставления о том, что является его конкурентным преимуществом, грозит тем, что сформулиро¬ ванная генеральная стратегия будет неадекват¬ ной.
Поскольку конкурентные преимущества предприятия являются частью его потенциала, но определяются внешней средой, наиболее
Врезультате изменений внешней среды, подходящим из всех методов можно было бы
глобализации, невозможности получения конку¬ рентных преимуществ из внешних условий, из¬ менилась «философия бизнеса» [3]. По мнению В.С.Ефремова, «идея отыскания конкурентных преимуществ в условиях внешней среды для получения эффекта окончательно потеряла свою актуальность». В связи с этим ГАТП должны стремиться определить свои внутренние способ¬ ности (нематериальные ресурсы) для построе¬ ния бизнес-пространства.
Рассматривая состояние ГАТП в конце 19990-х гг. и их материальную базу, можно отме¬ тить, что они функционировали в равных услови¬ ях, используя одинаковые технологии. У всех предприятий был устаревший подвижной состав (ПС), всем им одинаково угрожала проблема 2003 года, когда, по прогнозам аналитиков, износ основных фондов во всех отраслях экономики должен был достичь 100%. Однако до сегодняш¬ них дней дожили только некоторые из них, ис¬ пользующие, очевидно, свои нематериальные ресурсы как конкурентные преимущества.
Не вызывает сомнения необходимость раз¬ вития аналитических моделей, дающих возмож¬ ность выделить, оценить конкурентные преиму¬ щества, чтобы затем, сформировав ресурсную стратегию, оптимизировать организационную структуру и получить экономический эффект, реализуя во внешней среде эти конкурентные преимущества.
Метод должен учитывать не только потенци¬ ал предприятия, но обеспечивать его сопостав¬ ление с внешней средой, так как именно она и определяет, является ли нематериальный ре¬ сурс предприятия на сегодняшний день конку¬ рентным преимуществом. Поскольку предпри-
считать SWOT-анализ. Однако, довольно сложно учесть все факторы внешней среды, также как и точно оценить сильные и слабые стороны пред¬ приятия и его конкурентов. Допустим, можно пе¬ реоценить собственные силы или не учесть ка¬ кой-либо нематериальный актив конкурента, по¬ скольку имидж, опыт, связи, являясь характер¬ ными чертами предприятия и влияя на его по¬ тенциал, тем не менее не отражаются в отчетно¬ сти.
Поскольку набор ресурсов у каждого пред¬ приятия индивидуален, стратегия предприятия должна быть сформирована на основе тех ре¬ сурсов, что есть у ГАТП. Для устойчивого разви¬ тия нужно правильно определить конкурентные преимущества, накопленный опыт, культуру ор¬ ганизации, способности. Способности и ресурсы ГАТП меняются реже, чем условия рынка, и по¬ этому более надежны как элементы стратегиче¬ ского планирования.
По мере изменения потребностей клиентов и развития способностей предприятия, оно будет изменяться, и задача руководителей помочь пе¬ рестройке ГАТП (и даже интеграции с конкурен¬ тами) с целью полной реализации конкурентных преимуществ. Для их определения можно ис¬ пользовать классификацию, представленную В.С.Ефремовым [3]:
1) способности, формирующие выполнение функций предприятия (функциональные);
2) способности, направленные на обеспе¬ чение самого предприятия (структурные).
В таблице 1 представлены способности гру¬ зового автотранспортного предприятия, которые могут быть его конкурентными преимуществами.
Вестник СибАДИ, выпуск 1 (19), 2011 |
79 |
PDF created with pdfFactory Pro trial version www. pdffactory. com
ЭКОНОМИКА И УПРАВЛЕНИЕ
Знание того, как управлять этой системой способностей, является компетенцией ГАТП (информационным ресурсом, носителями кото¬ рого являются работники). Компетенции пред¬ ставляют собой долю потребительной стоимости услуги, а сама деятельность предприятия высту¬ пает как процесс производства потребительных стоимостей. Компетенции сложно скопировать конкурентам, они не воспринимаются клиентами, поэтому и рассматриваются как конкурентное преимущество. Набор компетенций индивидуа¬ лен для каждого предприятия, так как они пред¬ ставляют собой его «совокупность ресурсов и способностей» [3]. В итоге это отразится на каче¬ стве автотранспортных услуг и на более прочном финансовом положении.
Важность и приоритетность различных видов нематериальных ресурсов, можно определить, проведя опрос сотрудников, которые знают, ка¬ кие способности создают наиболее привлека¬ тельную для клиентов часть потребительской стоимости автотранспортной услуги. Лучше всего для этой роли подходят такие категории персо¬ нала как руководители и специалисты.
Ранжирование конкурентных преимуществ по степени важности дает возможность создать их иерархию и определить ключевую компетенцию. Таким образом, компетенция зависит от способ¬ ностей, которые определяются материальными и трудовыми ресурсами предприятия, т.е., качест¬ во услуг ГАТП зависит от его ресурсов.
В качестве объекта исследования ключевых компетенций грузового автотранспортного пред¬ приятия выбрана «Транспортная компания Авто- колонна-1253» (ТК АК-1253), которая занимается различными видами деятельности, представ¬ ленными в таблице 2.
Основным видом услуг для ТК АК-1253 явля¬ ется перевозка грузов, которая обычно сопрово¬ ждается погрузкой и разгрузкой. Основные пер¬ вичные требования к свойствам услуг рассмат¬ риваемого предприятия представлены в таблице 3, составленной на основе литературных источ¬ ников [3, 4, 5].
Далее для ранжирования по степени важно¬ сти требований (первая детализация) к потреби¬ тельским свойствам автотранспортных услуг (первичные требования) был использован метод многофакторного сравнительного анализа. Вы¬ бор метода обоснован возможностью сравнивать показатели, не имеющие прямой количественной оценки, к которым относятся перечисленные в таблице 3 требования. В таблице 4 представле¬ ны результаты ранжирования требований к авто¬ транспортной услуге в зависимости от степени важности для потребителей АТУ. Результаты получены в ходе опроса ведущих специалистов предприятия. Данные таблицы свидетельствуют,
что наиболее важным для клиентов являются тариф на перевозку, кредитная политика пред¬ приятия, предусматривающая гибкий подход к клиенту, систему скидок, рассрочку платежа и т.д., а также сохранность перевозимого груза.
Требования, которые предъявляются к ав¬ тотранспортным услугам потребителями, по¬ могают определить соответствие им ключе¬ вых компетенций, способностей и ресурсов предприятия. Поэтому необходимым этапом является анализ ресурсов, способностей и компетенций (возможности их применять), представляющих собой потенциал предпри¬ ятия, представленных в таблице 5.
Чтобы оценить соответствие между потен¬ циалом предприятия и свойствами предостав¬ ляемых услуг, было составлено три парных от¬ ношения: свойства услуг и материальные ресур¬ сы - {XY}, материальные ресурсы и нематери альные ресурсы в части способностей - {YZ}, и нематериальные ресурсы в части способностей и компетенций - {ZC} (табл. 6). В матрицах по 5- тибалльной шкале проставлены количественные оценки взаимовлияния в этих соотношениях со¬ гласно мнению ведущих специалистов предпри¬ ятия.
Количественная оценка влияния нематери¬ альных ресурсов (способностей) на свойства ав¬ тотранспортной услуги определяется по форму¬ ле:
Г t £fc*J'ifc>0'iffcj'
.
Результаты расчета позволят узнать в какой степени каждый вид нематериальных активов ГАТП, носителями которых являются работники предприятия, влияет на свойства автотранспорт¬ ных услуг, а также опередить ключевые компе¬ тенции.
Данный метод может быть использован на любом предприятии. Он не требует больших ма¬ териальных затрат, привлечения внешних спе¬ циалистов, т.е. руководство предприятия может самостоятельно выделять нематериальные ак¬ тивы, которые определяют уровень его конкурен¬ тоспособности. Сложность данного процесса за¬ ключается в том, что не существует единых ре¬ комендаций относительно состава нематериаль¬ ных ресурсов, так как они не имеют физической основы и могут восприниматься по-разному. Но особенность стратегического управления и за¬ ключается в том, что ни консультанты, ни теоре¬ тические основы не сформируют стратегических планов предприятия, так как только руководитель знает, какая стратегия достижима и подходит для конкретного предприятия.
Несмотря на указанный недостаток, исполь¬ зуя описанную методику, можно определить, ка-
80 |
Вестник СибАДИ, выпуск 1 (19), 2011 |
PDF created with pdfFactory Pro trial version www. pdffactory. com