- •Задание
- •Указания к выполнению задания
- •1. Используя теорему об изменении кинетической энергии, найдите скорость первого груза тот в момент времени, когда пройденный им путь будет равным .
- •3. Воспользовавшись принципом д’Аламбера и найденными в предыдущем пункте ускорениями найти реакции внешних и внутренних связей механической системы.
- •4. Выбрав в качестве обобщенной координаты пройденный грузом 1 путь и составив уравнение Лагранжа второго рода, найти ускорение этого груза.
3. Воспользовавшись принципом д’Аламбера и найденными в предыдущем пункте ускорениями найти реакции внешних и внутренних связей механической системы.
Решение. Для определения реакций связей изобразим по отдельности тела механической системы (рис. 17), приложив к ним силы тяжести, реакции внешних и внутренних связей и даламберовы силы инерции. В соответствии с принципом Д’Аламбера, система сил, приложенных к грузу 1 (рис. 17, а), находится в равновесии:
Н.
Составим уравнения равновесия системы сил, приложенных к блоку 2 (рис. 17, б):
,
.
Из последнего уравнения, учитывая, что , а момент найден, следует
Н.
Тогда из двух других уравнений следует
Н; Н;
Н.
а б
в г
Рис. 17
Составим уравнения равновесия для системы сил, приложенных к катку 3 (рис. 17, в):
,
,
Разрешая последнее уравнение относительно , получим
Н.
Теперь можно определить силу трения сцепления:
Н.
Уравнения равновесия системы сил, приложенных к грузу 4:
; .
Последнее равенство уже было использовано при определении , а предыдущее может служить проверкой полученных результатов:
.
4. Выбрав в качестве обобщенной координаты пройденный грузом 1 путь и составив уравнение Лагранжа второго рода, найти ускорение этого груза.
Решение. Обозначим через q путь, пройденный первым телом за промежуток времени от 0 до t (рис. 18). Тогда уравнение Лагранжа второго рода будет иметь вид
.
Рис. 18
Кинетическая энергия механической системы была определена в первой части курсовой работы. С учетом принятых обозначений ее необходимо записать следующим образом:
.
Обобщенная сила Q:
,
Здесь вместо следует написать, а выражения возможных перемещений точек приложения остальных активных сил через были получены ранее:
.
Подставляя и в уравнение Лагранжа второго рода, получим
.
Откуда , т.е. результаты, полученные в первой и четвертой пунктах решения задачи, идентичны.
5. Пусть к центру масс тела 4 прикреплен один конец пружины жесткости c, другой конец которой неподвижен. Ось пружины совпадает с траекторией центра масс указанного тела (рис. 19). В начальный момент времени груз 1 был отклонен от положения статического равновесия на и ему была сообщена начальная скорость . Определить частоту и период малых свободных колебаний механической системы с одной степенью свободы, пренебрегая силами трения и силами сопротивления; найти уравнение движения груза 1 , приняв за начало отсчета положение покоя груза 1 (при статической деформации пружины); найти амплитуду колебаний этого груза.
Решение. Как и ранее, для решения задачи воспользуемся уравнением Лагранжа второго рода, выбрав в качестве обобщенной координаты перемещение груза 1 из положения статического равновесия.
Кинетическую энергию механической системы представим в виде
,
где а = 4,72m = 23,6 кг – коэффициент инерции системы тел. Так как в пятой части задания не учитываются силы трения скольжения и трения качения, обобщенная сила примет вид
.
Сила упругости определяется равенством , где динамическая деформация пружины в данном задании равна перемещению центра масс груза 4:
.
Выражая, как и ранее, возможные перемещения через , получим:
.
Статическая деформация пружины может быть найдена из условия равновесия механической системы в обобщенных силах: .
м.
Учитывая последнее равенство, обобщенную силу Q можно представить в виде
,
где Н/м – коэффициент жесткости механической системы.
Рис. 19
Теперь несложно найти круговую частоту и период собственных колебаний:
с-1, с.
Амплитуда колебаний А и начальная фаза колебаний α определяются из начальных условий: ; .
м,
Уравнение движения груза 1:
.
* В вариантах 15, 16, 19, 27 – 29 для того, чтобы система уравнений стала замкнутой, необходимо дополнительно задать – горизонтальную составляющую реакции оси вращения третьего тела. Будем предполагать, что .