- •Рецензент:
- •Содержание
- •Предисловие
- •1 Основы теории механизмов
- •1.1 Структурный анализ механизмов
- •1.1.1 Кинематические пары
- •1.1.2 Кинематические цепи и механизмы
- •1.1.3 Число степеней свободы (подвижность) механизмов
- •1.1.4 Образование плоских механизмов
- •1.1.5 Анализ механизмов
- •1.1.6 Замена высших пар низшими
- •1.1.7 Геометрические характеристики механизмов
- •1.2 Кинематический анализ механизмов
- •1.2.1 Графический метод
- •Масштабный коэффициент времени:
- •Диаграммы ускорения
- •Масштабный коэффициент диаграммы ускорения:
- •1.2.2 Графоаналитический метод
- •Теорема 3 (Кориолиса). Абсолютное ускорение аа в сложном движении равно геометрической сумме переносного ае, относительного аr и кориолисова аk ускорений:
- •1.3 Динамический анализ механизмов
- •1.3.1 Приведение масс и сил. Звено приведения
- •1.3.2 Уравнение движения и режимы работы механизмов
- •1.4 Манипуляторы и промышленные роботы
- •1.4.1 Виды манипуляторов и промышленных роботов
- •1.4.2 Структура и геометрия манипуляторов
- •1.4.3 Синтез системы управления механизмами машины-автомата
- •1.4.3.1 Тактограмма движения
- •1.4.3.2 Таблица включений
- •1.4.3.3 Составление формул включения и их упрощение
- •1.4.3.4 Построение системы управления на пневматических элементах
- •1.4.3.5 Построение системы управления на электрических элементах
- •2 Основы сопротивления материалов
- •2.1 Внутренние силовые факторы. Понятие о напряжениях
- •2.1.1 Внутренние силовые факторы
- •2.1.2 Напряжения
- •2.1.3 Основные гипотезы и допущения см
- •2.2 Геометрические характеристики плоских сечений
- •2.2.1 Основные понятия и определения
- •2.2.2 Формулы для расчета моментов инерции
- •2.2.3 Моменты сопротивления
- •2.2.4 Моменты инерции и моменты сопротивления сечения простых фигур
- •2.3 Механические свойства материалов
- •2.3.1 Испытание на растяжение
- •2.3.2 Испытание на сжатие
- •2.3.3 Определение допускаемых напряжений
- •2.4 Растяжение и сжатие, смятие и сдвиг
- •2.4.1 Растяжение (сжатие)
- •2.4.2 Смятие
- •2 Б) .4.3 Сдвиг
- •2.5 Кручение и изгиб
- •2.5.1 Напряжения при кручении
- •2.5.2 Деформации при кручении
- •2.5.3 Напряжения при изгибе
- •2.5.4 Деформации и перемещения при изгибе
- •2.6 Основы теории напряженного состояния
- •2.6.1 Линейное (одноосное) напряженное состояние
- •2.6.2 Плоское (двухосное) напряженное состояние
- •2.6.3 Объемное (трехосное) напряженное состояние
- •2.7 Прочность при переменных напряжениях
- •2.7.1 Режимы нагружения деталей и конструкций
- •2.7.2 Усталость материалов
- •2.7.3 Расчет на сопротивление усталости
- •2.8 Расчет статически определимых и статически неопределимых систем
- •2.8.1 Расчет статически определимых систем
- •При проектном расчете на прочность
- •2.8.2 Расчет статически неопределимых систем
- •2.8.3 Температурные напряжения в статически неопределимых системах
- •Сила, возникающая в стержне от нагрева
- •2.8.4 Монтажные напряжения в статически неопределимых системах
- •2.8.5 Учет собственной массы при растяжении (сжатии)
- •2.9 Устойчивость сжатых стержней
- •2.9.1 Формула Эйлера для определения критической силы сжатого стержня
- •Определение критических напряжений
- •Пределы применимости формулы Эйлера
- •Практические расчеты на устойчивость
- •Допускаемое напряжение на устойчивость
- •Рациональные формы сечения при расчете на устойчивость
- •Расчет гибких нитей
- •2.10.1 Влияние изменения температуры и нагрузки на напряжение и стрелу провисания нити
- •Понятие о критическом пролете
- •3. Основы проектирования деталей и механизмов машин
- •3.1 Особенности проектирования изделий
- •3.1.1 Общие вопросы проектирования
- •3.1.2 Элементы методики проектирования
- •3.2 Нагрузки и критерии расчета деталей машин
- •3.2.1 Виды нагрузок, действующих на детали машин
- •3.2.2 Причины выхода из строя деталей машин
- •3.2.3 Основные критерии работоспособности и расчета деталей машин
- •3.3 Выбор материалов для изготовления дм
- •3.3.1 Стали
- •3.3.2 Чугуны
- •3.3.3 Сплавы цветных металлов
- •3.3.4 Полимерные материалы
- •3.3.5 Пути экономии материалов
- •3.4 Основы взаимозаменяемости
- •3.4.1 Обозначение допусков и посадок
- •3.4.2 Посадки основных деталей
- •3.4.3 Отклонения и допуски формы расположения поверхностей
- •3.4.4 Шероховатость поверхности
- •3.5 Механические передачи
- •3.5.1 Назначение и классификация передач
- •3.5.2 Основные характеристики передач
- •3.5.3 Зубчатые передачи
- •3.5.4 Условия работы, повреждения и критерии расчета
- •3.5.5 Материалы и обработка зубчатых колес
- •3.5.6 Определение допускаемых напряжений
- •3.6 Цилиндрические зубчатые передачи
- •3.6.1 Основной закон зацепления (теорема Виллиса)
- •3.6.2 Основные параметры эвольвентных зубчатых колес
- •3.6.3 Способы изготовления зубчатых колес
- •3.6.4 Кинематический анализ механизмов передач
- •3.6.4.1 Аналитический метод
- •3.6.4.2 Графоаналитический метод
- •3.6.5 Силы, действующие в зацеплении
- •3.6.6 Расчет цилиндрических передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.6.7 Расчет цилиндрических передач на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.7 Конические зубчатые передачи
- •3.7.1 Геометрия конических зубчатых колес
- •3.7.2 Силы, действующие в зацеплении
- •3.7.3 Особенности расчета конических передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.7.4 Особенности расчета конических передач на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.8 Червячные передачи
- •3.8.1 Классификация червячных передач
- •Основные параметры червячного зацепления
- •3.8.3 Материалы червячной пары
- •3.8.4 Силы, действующие в зацеплении
- •3.8.5 Расчет червячных передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.8.6 Расчет зубьев червячного колеса на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.8.7 Тепловой расчет редукторов
- •3.8.8 Расчет червяка на жесткость
- •3.9 Ременные передачи
- •3.9.1 Применение, достоинства и недостатки
- •3.9.2 Основные параметры ременной передачи
- •3.9.3 Кинематика ременных передач
- •3.9.4 Силы и напряжения в ремне
- •3.9.5 Расчет клиноременной передачи
- •3.10 Цепные передачи
- •3.10.1 Назначение цепных передач
- •3.10.2 Основные параметры цепных передач
- •3.10.3 Силы, действующие в цепных передачах
- •3.10.4 Проектирование цепных передач
- •3.11 Валы и оси
- •3.11.1 Назначение
- •3.11.2 Классификация валов
- •3.11.3 Материалы и упрочняющая обработка валов
- •3.11.4 Предварительный расчет валов
- •3.11.5 Расчет валов на сопротивление усталости
- •3.12 Подшипники качения
- •3.12.1 Конструктивные особенности подшипников
- •3.12.2 Подшипниковые материалы
- •3.12.3 Распределение нагрузки между телами качения
- •3.12.4 Основные критерии работоспособности и расчета
- •3.12.5 Расчет подшипников качения на долговечность
- •3.13 Подшипники скольжения
- •3.13.1 Подшипниковые материалы
- •3.13.2 Смазочные материалы
- •3.13.3 Трение и смазка
- •3.13.4 Опоры жидкостного трения
- •3.13.5 Критерии работоспособности и расчета подшипников
- •3.14 Муфты приводов
- •3.14.1 Классификация и конструкция муфт
- •3.14.2 Характеристика муфт и методика их подбора
- •3.14.3 Муфты неуправляемые глухие и компенсирующие
- •3.14.4 Муфты управляемые и самоуправляющиеся
- •3.15 Заклепочные и сварные соединения
- •3.15.1 Заклепочные соединения
- •3.15.2 Сварные соединения
- •3.16 Резьбовые соединения
- •3.16.1 Классификация резьб
- •3.16.2 Геометрические и кинематические параметры резьбы
- •3.16.3 Конструктивные формы резьбовых соединений
- •3.16.4 Силы, возникающие в резьбе
- •3.16.5 Расчет резьбовых соединений
- •3.17 Шпоночные и шлицевые соединения, соединения штифтами
- •3.17.1 Шпоночные соединения
- •3.17.2 Зубчатые (шлицевые) соединения
- •3.17.3 Соединения штифтами
2.3.2 Испытание на сжатие
Образцы применяются в виде кубиков или коротких цилиндров: h 3d. В начальной части диаграмма сжатия для пластичных материалов совпадает с диаграммой растяжения (рисунок 2.11, а).
Рисунок 2.11
Пределы пропорциональности и текучести у малоуглеродистой стали при растяжении и сжатии можно считать совпадающими (материал изотропный), т.е. пс = пр и тс = тр. После точки D образец расплющивается, сила сжатия быстро возрастает и трудно определить вс, поэтому принимают предел прочности всвр.
Диаграммы напряжений хрупких материалов (чугуна и бетона) даны на рисунке 2.11, б. Основными характеристиками являются предел прочности при сжатии вс и относительная остаточная деформация при разрушении ост. Для хрупких материалов вс вр, т.е. хрупкие материалы сопротивляются сжатию значительно лучше, чем растяжению.
В справочниках даются для различных материалов две основные характеристики: тр(с) и вр(с), которые называются предельными напряжениями пред, т.е. такими напряжениями, при которых наступает чрезмерная деформация или разрушение (таблица 2.1).
На производстве для оперативного контроля механических свойств материала определяют также его твердость. Под твердостью материала понимают его способность оказывать сопротивление проникновению (внедрению) в него более твердого тела.
Наиболее часто определяют твердость по Бринеллю - в поверхность исследуемой детали вдавливается шарик 10 мм из закаленной стали при силе 30 кН. Число твердости НВ равно отношению силы давления к площади поверхности полученного отпечатка. У материалов с большой твердостью, (НВ > 300) величину твердости определяют по Роквеллу путем вдавливания алмазного конуса.
Таблица 2.1
Материал |
Предел текучести т, МПа |
Предел прочности в, МПа |
Относительное удлинение , % |
Сталь малоуглеродистая |
250 |
390 |
20 |
Никелевые стали |
500 |
760 |
25 |
Серый чугун |
280 |
300 |
0,6 |
Алюминиевый сплав |
200 |
220 |
35 |
Медь прутковая |
250 |
320 |
8 |
По величине твердости сталей можно определить приблизительно их временное сопротивление: НВ 0,34в.
2.3.3 Определение допускаемых напряжений
На основании результатов испытаний на растяжение (сжатие) в сертификатах или справочниках приводятся две прочностные механические характеристики: предел текучести тр(с) и предел прочностивр(с), которые называются предельными напряжениями, при которых наступает чрезмерная деформация или разрушение. Чтобы не доводить детали до разрушения, расчет ведут не по предельным напряжениям, а по несколько меньшим значениям, которые называются допускаемыми напряжениями.
Допускаемым напряжением (нагрузкой) называется такое максимальное напряжение (нагрузка), которое можно допустить в опасном сечении детали при условии ее надежной работы в период эксплуатации.
Условия прочности: []; F[F].
Левая часть неравенства , F - фактически действующее в опасном сечении напряжение, нагрузка (расчетная или рабочая). Правая часть - допускаемое напряжение, нагрузка [], [F]. Запас прочности относительно предельных напряжений (нагрузок) определяется коэффициентом запаса прочности [s]: [] = пред /[s].
Для определения допускаемых напряжений необходимо правильно определить предельные напряжения для данного материала и правильно выбрать коэффициент запаса прочности.
Механическим характеристикам материалов свойственно сравнительно большое рассеяние при испытаниях серии идентичных образцов, изготовленных из материала даже одной плавки. Например, для стандартных образцов из стали 38ХА в = 950 - 1200 МПа. Причинами рассеяния являются различия в микроструктуре, размерах образцов, точности измерения нагрузки и т.п. Для совокупности всех плавок металла данной марки рассеяние становится еще большим в связи с дополнительным межплавочным рассеянием механических свойств, вызванных вариациями химического состава, металлургических факторов, прокатки и термообработки.
Допускаемые напряжения определяются двумя методами: аналитическим и табличным.
Аналитический метод. В качестве предельных напряжений выбирают одну из нормативных механических характеристик материала. Для пластичных материалов при статическом нагружении (опасно появление остаточных деформаций) - предел текучести:
пред. = тр(с).
Для хрупких материалов при статическом нагружении (опасно разрушение) - предел прочности пред. = вр(с).
Общий коэффициент запаса прочности определяется как произведение частных коэффициентов. Для машиностроения принят метод трех коэффициентов: [s] = s1s2s3,
где s1 - коэффициент, учитывающий точность расчетов, правильность выбранной схемы, достоверность нагрузок и т.д.:
s1 = 1...1,4 и > до 2...3;
s2 - коэффициент, учитывающий степень ответственности детали
s2= 1,0...1,5,
большие значения - при большой степени ответственности;
s3 - коэффициент, учитывающий надежность материала, механические свойства, технологию обработки и т.д.:
s3 = 1,2 - 2,2 - для пластичных материалов;
s3 = 2 - 4 - для хрупких материалов.
Коэффициенты выбираются из таблиц в зависимости от предельных характеристик.
[sт] = s1s2s3т - коэффициент запаса прочности при предельной характеристике, равной тр(с).
[sв] = s1s2s3в- коэффициент запаса прочности при предельной характеристике вр(с).
Табличный метод. Для ориентировочных или предварительных расчетов, когда не требуется особой точности, пользуются табличным методом определения допускаемых напряжений. Значения, приведенные в таблицах, являются результатом укрупненных вычислений по формуле [] = пред./[s] или установлены на основе опыта эксплуатации.
Выбор допускаемых напряжений является весьма ответственным этапом расчета, т.к. определяет эксплуатационные и экономические характеристики механизма или конструкции.
