3.3. Снятие статических характеристик сар, работающей по принципу отклонения

3.3.1 Статическая характеристика САР по отклонению ω = f(I_я)

Для снятия этой характеристики на стенде установить переключатели в положение, соответствующее таблице 1.1 для данного опыта. При этом в систему регулирования вводится сигнал обратной связи по частоте вращения двигателя, который измеряется датчиком (тахогенератором BR) и поступает на сумматор (усилитель DA2) с отрицательным знаком по отношению к задающему сигналу. Потенциометром R12 при разомкнутой цепи нагрузочного генератора (S3 отключен) установить частоту вращения двигателя по прибору PV1 на уровне 40 В. Потенциометром R15 установить минимальный коэффициент усиления пропорционального регулятора. Постепенно увеличивая нагрузку на генератор G1 с помощью реостата R1 (тумблер S3 включен), снять 5 – 6 точек статической характеристики САУ ω = f(I_я). Данные измерений занести в таблицу 1.7

Таблица 1.7

Iя, А (PA)	0	0,1	0,2	0,3	0,4	0,5
Uтг, В (PV1)	40	39,8	39,6	39,4	39,2	39
ω, рад/с	262	260,7	259,4	258,1	256,8	255,4

Уменьшить нагрузку G1 и отключить S3.

3.3.2. Повторить опыт по пункту 3.3.1 при максимальном коэффициенте усиления регулятора (потенциометр R15). Данные измерений занести в таблицу 1.8.

Таблица 1.8

Iя, А (PA)	0	0,1	0,2	0,3	0,4	0,5
Uтг, В (PV1)	40	39,9	39,8	39,7	39,6	39,5
ω, рад/с	262	261,3	260,7	260	259,4	258,7

Уменьшить нагрузку G1 и отключить S3. Потенциометром R11 уменьшить частоту вращения двигателя до 0. Отключить питание со стенда тумблерами S1 и S2. По полученным данным в опытах по пунктам 3.3.1 – 3.3.2 характеристикам определить статическую ошибку замкнутой САР по отклонению при двух значениях коэффициента передачи пропорционального регулятора.

3.4. Аналитический расчет статических характеристик разомкнутой САР частоты вращения двигателя.

3.4.1. Выполнить расчет статической характеристики разомкнутой САР 𝜔 = f(I_я) по формуле (1.1) (r_я = 15,2 Ом).

3.4.2. Выполнить расчет статической характеристики замкнутой САР 𝜔 = f(I_я) по формуле (1.1) (r_я = 15,2 Ом) по формуле 1.2, используя полученные в опытах значения коэффициентов передачи элементов САР и учитывая, что коэффициент передачи сумматора (усилитель DA2) К_с = 3,5, а коэффициент передачи потенциометрической цепочки от тахогенератора к сумматору R13, R13 К_ос = 0,1. Сравнить полученные данные расчета с опытными.

4. Отчет по работе

В отчет по работе необходимо включить:

4.1. Принципиальную схему исследуемой системы регулирования.

4.2. Описание принципа действия и функциональную схему САР по возмущению и отклонению.

4.3. Таблицы и построенные по ним графики характеристик, снятых опытным путем.

4.4. Результаты расчета статической ошибки САР частоты вращения двигателя с учетом коэффициентов передачи элементов системы.