3. Порядок выполнения работы

3.1. Снятие статических характеристик элементов сар

3.1.1. Статическая характеристика двигателя постоянного тока по возмущающему воздействию 𝜔=f(I). Для снятия этой характеристики на стенде необходимо установить переключатели в положение, соответствующее таблице1.1.

Таблица 1.1.

№ опыта	S4	S5	S6	S7	S8	S9	S10
3.1.1	0	0	P12	1	0	0	0
3.1.2	0	0	P12	1	0	0	0
3.2	1	0	P12	1	0	0	0
3.3	0	1	P11	1	0	0	0

0 – отключено

1 – включено

Подать на схему питание тумблерами S1 и S2. Перевести реостат R1 в цепи нагрузочного генератора G1 в крайнее положение вправо и разомкнуть цепь тумблером S3 (холостой ход генератора. Потенциометром R12 установить частоту вращения двигателя 2500 об/мин ≈ 262 рад/с, что соответствует напряжению тахогенератора, измеряемого по прибору PV1 – 40 В (коэффициент передачи тахогенератора K_тг ≈ 0,153 В/(рад/с)). Замкнуть тумблер S3. Снять 5 – 6 точек статической характеристики двигателя по возмущению, постепенно нагружая генератор G1 с помощью нагрузочного реостата R1. Данные измерений занести в таблицу 1.2

Таблица 1.2.

Iя, А	0	0,1	0,2	0,3	0,4	0,5
Uтг, В	40	39,5	38,9	38,4	37,8	37,3
𝜔, В/(рад/с)	262	258	254	251	247	244
n, В/(об/мин)	2500	2467	2434	2398	2360	2331

Потенциометром R12 уменьшить частоту вращения двигателя до 0.

По полученной характеристике определить коэффициент передачи двигателя по возмущающему воздействию K_н со стороны нагрузки.

3.1.2. Статические характеристики элементов САР:

- двигателя по управляющему воздействию 𝜔 = f(U_я);

- электромашинного усилителя U_я = f(U_оу);

- пропорционального регулятора U_оу = f(U₀).

Регулятором коэффициента усиления R15 установить максимальный коэффициент усиления пропорционального регулятора. Установить переключатели в положение, соответствующее таблице 1.1. Тумблером S3 разомкнуть цепь нагрузочного генератора. Увеличивая задающее воздействие потенциометром R12, снять по 5 – 6 точек статических характеристик перечисленных элементов САР по управляющему воздействию, измеряя частоту вращения ω по прибору PV1, напряжение на якоре двигателя U_я по PV2, напряжение управления U_оу – по PV4, напряжение на входе типового регулятора U₀ по PV3. Данные измерений занести в таблицу 1.3.

Таблица 1.3

U0, В (PV3)	0	1	2	3	4	5
Uоу, В (PV4)	0	2	4	6	8	10
Uя, В (PV2)	0	22	44	66	88	110
Uтг, В (PV1)	0	8	16	24	32	40
ω, рад/с	0	52,6	104,8	157,2	209,6	262
n, В/(об/мин)	0	500	1000	1500	2080	2500

Потенциометром R12 уменьшить частоту вращения двигателя до 0. По полученным характеристикам определить коэффициенты передачи двигателя Kд, ЭМУ – К_ЭМУ, пропорционального регулятора К_пр.