Оглавление

1. Задание на курсовую работу 2

1.1 Объект регулирования 2

2. Исследование внутреннего контура двухконтурных статических и астатических САР с последовательной коррекцией 4

2.1 Составление схемы оптимальной двухконтурной САР 4

2.2 Структурная схема внутреннего контура регулирования САР 7

2.3 Передаточные функции внутреннего оптимального замкнутого и разомкнутого контуров САР 10

2.4 Аналитический расчёт графиков переходных процессов оптимального внутреннего замкнутого контура 12

2.5 Построение логарифмических частотных характеристик внутреннего контура САР 19

3. Исследование двухконтурной статической САР с последовательной коррекцией 25

3.1 Расчёт регулятора внешнего контура САР. Составление структурной схемы двухконтурной САР 25

3.2 Передаточные функции разомкнутой и замкнутой САР по управляющему и возмущающему воздействиям для выходной координаты внешнего и внутреннего контуров 27

4. Расчёт и исследование двухконтурной астатической САР с последовательной коррекцией 33

4.1 Исследование астатической двукратно интегрирующей САР по управляющему воздействию 33

4.2 Реакция астатической САР на возмущающее воздействие 37

Вывод 41

Список литературы 42

1. Задание на курсовую работу

Цель курсовой работы: Усвоение методов расчёта, анализа и синтеза линейных двухконтурных систем автоматического регулирования (в дальнейшем САР), построенных по принципу систем подчинённого регулирования с последовательной коррекцией.

Задан объект регулирования (рис. 1). Далее необходимо:

произвести построение и расчёт двухконтурной САР (статической и астатической).

выбрать и рассчитать регуляторы в контурах регулирования

выполнить построение ЛФЧХ и ЛАЧХ, а также кривых переходных процессов по управляющему и возмущающему воздействиях

определить качество регулирования САР

Рис. 1 Объект регулирования

1.1 Объект регулирования

Заданный объект регулирования (в дальнейшем ОР) обладает следующими параметрами, при подстановке которых ОР приобретает вид, изображённый на рис.2.

где - коэффициент усиления фильтра

где - коэффициент усиления апериодического звена

, где - малая постоянная времени фильтра

где - постоянные времени ОР

Рис. 2 Объект регулирования с заданными параметрами

где передаточная функция фильтра

передаточная функция апериодического звена первого порядка

передаточная функция идеального интегрирующего звена

Что касается ОР может быть принята схема, представленная на рис.2. В составе ОР два апериодических звена первого порядка и одно идеальное интегрирующее звено. В данной работе под ОР понимается схема двигателя постоянного тока, получающего питание от преобразователя с постоянной времени , где является наименьшей среди постоянных времени. могут быть определены по параметрам двигателя.

двухконтурная статическая автоматическое регулирование

2. Исследование внутреннего контура двухконтурных статических и астатических сар с последовательной коррекцией