6.3 Построение астатической сар в программной среде Simulink. Анализ астатической сар.
С помощью программной среды Simulink построим данную астатическую САР. Полученные результаты представлены на рисунке 18 и рисунке 19.
Графики, построенные в программе Excel на основе формул с зависимостью от времени (рисунок 17), полностью идентичны графикам, построенным в программной среде Simulink, использующей для вычисления оператор Лапласа (рисунок 18). Следовательно, астатическая САР была построена, верно.
Рисунок 18 – Схема и переходные процессы астатической САР (Simulink).
Рисунок 19 – ЛАЧХ и ЛФЧХ астатической САР для выходной координаты у2 и у1 (Simulink).
Общие выводы по курсовой работе
В данной курсовой работе было произведено построение и расчет двухконтурной схемы САР (статической и астатической), выбраны и рассчитаны регуляторы в контурах регулирования, построены логарифмические частотные характеристики, а также кривых переходных процессов при управляющем и возмущающем воздействиях, определено качество регулирования САР.
Анализируя результаты исследования оптимальных систем подчиненного регулирования при настройке по модульному и симметричному оптимуму, можно отметить следующее:
-
Простота построения структурной схемы системы подчиненного регулирования, включающей в себя отдельные контуры регулирования с регуляторами, обеспечивающими регулирование одной из координат объекта регулирования.
-
Данные системы позволяют получить оптимальные статические и динамические показатели переходных процессов с минимальным перерегулированием в статических системах и с нулевой статической ошибкой в астатических системах.
-
Простота расчета и настройки регуляторов. Оптимизация каждого контура позволяет получить оптимальные передаточные функции и переходные функции на типовые ступенями воздействия.
-
Удобство ограничения предельных значений промежуточных координат системы, за счет ограничения выходных сигналов регуляторов внешнего контура.
-
Исходя из принципа построения системы быстродействие каждого внешнего контура ниже быстродействия соответствующего внутреннего контура.
Указанные достоинства систем подчиненного регулирования привели к тому, что такие системы получили широкое применение во всех отраслях.
Список использованных источников
-
А.Н. Лукин. Теория автоматического управления: Методические указания. /А.Н. Лукин; МГТУ – Магнитогорск, 2004. – 67 стр.;
-
А.Н. Лукин. Теория автоматического управления: Учебное пособие. /А.Н. Лукин; МГТУ – Магнитогорск, 2008. – 215 стр.;
-
А.А. Воронов. Основы теории автоматического управления: Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем. /А.А. Воронов – [2-е издание, переработанное] – М.: Энергия, 1980. – 312 стр.
-
С.Е. Душин, Н.С. Зотов. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов – М: Высш. школа, 2005.-567 стр.