МИНИСТЕРСТВО ТРАНСПОРТА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Федеральное агентство морского и речного транспорта

Омский институт водного транспорта (филиал) ФГБОУ ВО

«Сибирский государственный университет водного транспорта»

Кафедра

ЭТиЭО

___________________

Оценка

__________________________

Подпись

__________________________

Дата

Курсовая работа

По дисциплине:		Микропроцессорные преобразовательные устройства
На тему:	Автоматизация промышленного робота

РУКОВОДИТЕЛЬ:

(ученая степень, должность)

Руппель А.А

(Ф.И.О.)

СТУДЕНТ:

(форма обучения, гр., шифр)

(Ф.И.О.)

Оглавление

Оглавление 2

Введение 3

ЗАДАНИЕ НА КУРСОВУЮ РАБОТУ 4

1. Описание принципиальной схемы управления приводом робота. 5

2. Составление алгоритма управления роботом. 6

3. Составление принципиальной электрической схемы цифровой системы управления приводом робота. 7

4. Описание микропроцессорной системы управления приводом робота. 10

Введение

В связи с усложнением производственных процессов в последнее время процесс контроля над ходом производства, а также само производство, становится все более сложным. Многие производственные процессы, к тому же, являются слишком трудоемкими или сложными для участия в них человека.

В наши дни все большее применение получает автоматизация производства – т.е. введение в производственные процессы автоматов, помогающих, или вовсе заменяющих человека. В первую очередь, это применяется при опасных производствах, участие в которых человека нежелательно, или вовсе невозможно. Также часто автоматизируются процессы, слишком скоротечные для визуального контроля человека. Там все чаще устанавливаются автоматические датчики, показания с которых поступают на накопители, или в память компьютера, где они хранятся для дальнейшего изучения. Контроль скоротечных процессов также осуществляется автоматами.

Кроме того, перспективным является автоматизация конвейерных производств, так как для человека вредны длительные повторяющиеся движения, которые он производит, находясь за конвейерной лентой. При этом человека заменяют промышленные роботы-манипуляторы, одного из которых необходимо спроектировать в данной курсовой работе.

Подобные роботы управляются при помощи электропневматических, или электрогидравлических клапанов, управляющие воздействия на которые поступают от системы управления. Как мы видим, системы управления могут быть построены по двум принципам: на жесткой логике, с применением логических элементов (логические НЕ, И, ИЛИ, Стрелка Пирса, Штрих Шеффера, исключающее ИЛИ), или в виде микропроцессорной системы управления (МПСУ). В качестве примера МПСУ в данной работе проектируется система управления на основе восьмиразрядной МикроЭВМ. В ней используется микропроцессор КР580ВМ80.