17. Сызықтың автоматты басқару жүйесін коррекциялау.

АБЖ корректирлеу басқарудың қажетті сапасын қамтамасыз ету үшін корректирлеуші буынды енгізумен орындалады. Корректирлеудің бірнеше түрлері бар:

1. Тізбекті корректирлеу

Айталық, қажетті функция (корректирлеу ден кейінгі) берілген және W*(s)-ға тең болсын. АБЖ өзгермейтін бөлігінің беріліс функциясы W_С (s) болсын. Егер, біз берілген буынға беріліс функциясы W_С (s) болатын буынды тізбектей жалғасақ, корректирлеуші буынның беріліс функциясы қандай болатынын анықтаймыз. Эквивалентті буынның беріліс функциясы белгілі және оны W*(s) деп алып, 4.24 теңдігін қолдана отырып,

W_K (s) =

түріндегі тәуелділік көмегімен тізбекті қосылған корректирлеуші буынның БФ

аламыз.

2. Параллель корректирлеу

Енді корректирлеуші буынды берілген буынға параллель қосайық. (4.27) теңдігін қолданайық. Эквивалентті буынның беріліс функциясы берілген және W*(s) деп аламыз. Сонда корректирлеуші буынның беріліс функциясы мынаған тең:

W_K(s)= W*(s)- W_С (s).

3. Кері байланыс көмегімен корректирлеу

Түзетудің осы түрінде корректирлеу буын екі түрлі қосылуы мүмкін: біріншіден, ол кері байланыс тізбегіне тікелей қосылады (4.25 - сурет); екіншіден, дара кері байланысты буынмен тізбекті қосылады (6.4 - сурет).

6.4 - сурет. Дара кері байланысты түзету сұлбасы

Бірінші жағдайда, корректирлеуші буынның беріліс функциясы (4.31) өрнегі көмегімен анықталады:

W_K (s) ₌

Екінші жағдайда, қарапайым түрлендірулерден кейін корректирлеуші буынның беріліс функциясын мына түрде аламыз:

W_K (s) =

Кері байланыс көмегімен корректирлеудің бір түрі бағынышты реттеу жүйесі болып табылады. Тізбекті бағынышты тұйықталған контурлары бар көпконтурлы болуы бағынышты реттеу жүйесінің ерекшелігі болып табылады. Ішкіден бастап, жеке-жеке әрбір контурдың параметрлерін синтездеу мүмкіндігінің болуы осындай жүйелердің артықшылығы болып келеді.

18. Автоматика элементтері және олардың қасиеттері. Автоматика элементтерінің классификациясы.

Автоматика элементтері деп – ақпаратты, энергияны түрлендіретін белгілі бір функцияларды орындайтын қондырғыларды айтамыз. Электрлік, механикалық және басқа да байланыстармен қосылған және басқару жүйесі құрылымына кіретін автоматиканың элементтері және әртүрлі кешенді құрылғылар сызбаларда шартты электрлік, гидравликалық, пневматикалық және кинематикалық сұлбалар түрінде бейнеленеді (1 – қосымша). Электрлік сұлба келесі түрлерге бөлінетінін ескерген жөн:

 құрылымды, ол құрылғының функционалды бөліктерін, олардың өзара байланыстары мен тағайындалуын анықтау үшін арналған;

 функционалды, ол жалпы құрылғыда және жеке бөліктерінде өтетін үрдістерді мәлімдеу үшін арналған;

 принципиалды, элементтердің толық құрамы мен олардың арасындағы

байланыстарын көрсету және қондырғының жұмыс принципі жайында

түсініктемелер беру үшін арналған;

 монтажды, сымдар, кабельдер және тағы да басқа қосуға арналған құралдар көмегімен құрылғының негізгі бөліктерінің қосылысын көрсету үшін арналған.

Автоматика жүйелерінде элементтер бір бағытты әрекетті буын ретінде қарастырылады, ол түрленген сигналды бір бағытта - кірістен шығысқа береді.

Автоматика элементтерінің жіктелу негізіне функционалды белгілер қойылуы мүмкін. Бұл жағдайда автоматика элементтері келесі топтарға бөлінеді:

• ақпараттық,

• салыстыру,

• тарату,  күшейту,

• есептеу,

• жадылық,

• орындау,

• логикалық және көмекші.

Автоматика элементтерінің жиыны кез келген автоматикалық жүйені өлшеу, бақылау, реттеу және басқару жүйесін жинауға мүмкіндік береді. Сонымен қатар, әрбір элементтер тобы түрлі белгілеріне байланысты өз кезегінде кіші кластарға, топтарға, кіші топтарға бөлінуі мүмкін. Көрсетілген функцияларды тікелей жүзеге асыратын құрылғыларды тереңірек қарастырамыз. Автоматиканың көптеген элементтері ортақ сипатқа ие болады. Автоматика элементінің нақты тобына байланысты бұл сипаттамалар белгілі бір физикалық мәнге ие. Мысалы, датчик қабылдауына байланысты түрлендіру коэффициенті сезімталдылық, ал күшейткіштер үшін – күшейту коэффициенті деп аталады. Кейбір көрсеткіштер автоматика элементтерінің жұмысы кезінде динамикалық режим сипаттамасында қолданылады. Динамикалық режим деп автоматика жүйесінің және элементінің орнықты күйден басқа күйге ауысу үрдісін айтады, яғни оның шарты кіріс шама х болғанда, сәйкесінше, шығыс шама у болғанда уақыт бойынша өзгеріп отыруында болып табылады.