37. Автоматизированные системы управления (асу) перегрузочно-складских комплексов

Система автоматического управления складским комплексом состоит из 2-ух подсистем;

АСУ СК

П о д с и с т е м ы

АСУ ИП

(WMS)

САУ ПТМ

Учет грузов Устройства локальной автоматики

УЛА-1

УЛА-2

УЛА-3

Учет емкостей

Учет ПТМ . . . . .

Учет работников

Документооборот

Управление запасами Задачи АСУ

Финансовые потоки

БД клиентов

Транспорт

Внешние организации

Учет тары и поддонов

АСУ ИП – обеспечивает автоматическое управление информационными потоками.

АСУ ПТМ – обеспечивает программное управление подъемно-транспорт-ными машинами.

• Техническое обеспечение АСУ – все виды компьютеров, работающих в реальном масштабе времени (“on-line”) и программируемые в макрокомандах

• Информационное обеспечение АСУ – Базы данных (БД) и системы управления базами данных (СУБД).

• Программное обеспечение – главная программа, стандартные подпрограммы операционной системы и специальные подпрограммы для управления задачами АСУ и приводами подъемно-транспортных машин.

• Организационное обеспечение – Инструкции операторам АСУ

Порядок разработки АСУ:

• Составление техзадания;

• Сосавление списка задач АСУ;

• Разработка алгоритмов программного управления;

• Структура АСУ и техническое обеспечение;

• Разработка массивов Нормативно-справочной информации (НСИ) и макетов документов и сообщений;

• Программирование;

• Отладка программ;

• Обучение работников

37. Автоматизация машин циклического действия

Машины циклического действия – краны, погрузчики, перегрузочные и транспортные роботы.

Пример автоматического маршрутослежения крана-штабелера:

По всем 3 координатам пространства зоны хранения устанавливаются датчики и шунты для их срабатывания. Датчики - бесконтактные, шунты – металлически полоски.

x – номер стеллажа по ширине склада;

y – номер ячейки по длине стеллажей;

z - номер яруса по высоте стеллажей

С труктура команды: A₁(x₁, y_1, z₁) A₂(x₂, y_2, z₂)

Схема взаимодействия бесконтактного электромагнитного датчика и шунта для его замыкания:

2 3 4

4

1 5

Поиционно-кодовая система адресования:

.

1 2 3 4 5 6

Счетно-импульсная система адресования:

Рзамещение датчиков и шунтов на автоматическом стеллажном кране-

штабелере:

7

6

ГРУЗ

5

4

3

2

1

Расположения датчиков и шунтов на автоматическом стеллажном кране-штабелере: 1 – датчик точной остановки СКША по длине; 2 – шунты точной остановки СКША по длине; 3 – шунты точной остановки грузозахвата по высоте (по 2 шт. напротив каждого яруса стеллажей)); 4 – датчик выдвижения грузозахвата по ширине; 5 – шунты выдвижения грузозахвата по ширине; 6 – датчик точной остановки грузозахвата по высоте; 7 – стеллажи; 1-3 (в кружках) – степени подвижности СКША

Алгоритм действия складского робота:

1. – Получение команды;

2. – Запоминание команды;

3. – Исходные координаты x₀, y_0, z₀

4. – Движение к адресу A₁(x₁, y_1, z₁)

5. – Взятие груза;

6. - Движение к адресу A₂(x₂, y_2, z₂);

7. - Установка груза;

8. – Сообщение о выполнении команды;

9. – Стирание выполненной команды;

10. – Получение следующей команды или переход в режим ожидания.