3. Описание лабораторной установки
Основным элементом лабораторной установки являются три механически связанные машины постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов М1–М3 и тиристорный преобразователь, используемый так же в лабораторной работе № 2. Машина М1 используется в качестве приводного двигателя системы ТП–Д, М2 служит для создания нагрузки, М3 используется как тахогенератор.
4. Порядок выполнения работы
Собрать схему в соответствии с рис. 1.
Рис. 1
Изменяя сопротивление реостата R1 снять семейство электромеханических характеристик привода =f(I) при заданных преподавателях значениях угла управления.
Угол управления изменять, изменяя сопротивление R12 в схеме ТП, а измерять при помощи осциллографа ЛО. Скорость вычислять через коэффициент передачи тахогенератора, полученный у преподавателя.
При снятии характеристик наблюдать изменение осциллограмм выходного напряжения ТП и тока якоря. Определить величину тока, соответствующего границе режимов непрерывного и прерывистого токов.
Зарисовать осциллограммы выходного напряжения ТП и тока якоря ДПТ, соответствующие режимам непрерывного и прерывистого токов.
Зарисовать осциллограмму напряжений питания.
Для сравнения электромеханических характеристик привода и двигателя снять соответствующую электромеханическую характеристику двигателя =f(I), поддерживая постоянное напряжение якоря ДПТ и изменяя нагрузку.
5. Требования к отчету
Отчет должен содержать схему, используемую при проведении опытов, графики электромеханических характеристик привода и двигателя, осциллограммы напряжений и токов, выводы о соответствии теории и эксперимента.
6. Контрольные вопросы
1. Чем отличаются электромеханические и механические характеристики привода и двигателя?
2. Для чего необходим сглаживающий дроссель в системе ТП–Д?
3. Каковы достоинства и недостатки системы ТП–Д?
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Брускин Д.Э. Электрические машины / Д.Э. Брускин, А.Е. Зорохович, В.С.Хвостов. М.: Высш. Шк., 1997.
2. Ключев В.И. Теория Электропривода / В.И. Ключев. М.: Энергоатомиздат, 1985. 560 с.
3. Москаленко В.В. Электрический привод / В.В. Москаленко. М.: Высш. Шк., 1991. 430 с.
4. Волков Н.К. Электромашинные устройства автоматики / Н.К. Волков, В.П. Миловзоров. М.: Высш. Шк., 1986. 334 с.
МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
к лабораторным работам № 1 - 3
по дисциплине «Приводы роботов»
для студентов специальности 220402
«Роботы и робототехнические системы»
очной и очно-заочной форм обучения
Составители:
Муконин Александр Константинович
Ревнёв Станислав Сергеевич
Трубецкой Виктор Александрович
В авторской редакции
Подписано в печать 22.12.2006.
Формат 60x84/16. Бумага для множительных аппаратов.
Усл. печ. л. 1,8. Уч.-изд. л. 1,6. Тираж 75 экз. «С» .
Заказ № .
Воронежский государственный технический университет
3 94026 Воронеж, Московский просп., 14