26 Исследование качества сау

27 Характеристика показателей качества переходных процессов

Прямые оценки качества определяются по переходной характеристике.

К прямым оценкам относятся:

1) время регулирования (длительность переходного процесса: t_p.). Это время от момента приложения внешнего воздействия до момента, когда отклонение регулируемой величины от ее установившегося значения станет меньше чем период заданной величины δ.

Для систем общепромышленного класса принимается δ=0,05h(∞)

2) Перерегулирование – максимальное отношение регулируемой величины в % к установившемуся значению.

Обычно рекомендуют 10-30%

3) Число колебаний регулируемой величины за время регулирования. n(2..3)

4) Собственная частота колебаний. w₀=2π/T

5) Декремент затухания. q_i – амплитуда колебаний.

6) Максимальная скорость изменения регулируемой величины. [dh/dt]_max

Косвенные оценки качества позволяют оценить качество системы без построения переходных характеристик.

7) Время достижения первого максимума

К косвенным оценкам относятся:

1) корневые – регулируют с помощью корней уравнения.

Степень устойчивости (η) – расстояние от мнимой оси до ближайшего корня.

J(t)=C₁e^α1t+C₂ e^α2t; 0.05C₁= C₁e^α1t= C₁e^α2t; 0.005= e^ηt => ηt_p=ln0.05=> t_p=3/η; L_p=ln0.05/η

Колебательность m=tgφ определяет перерегулирование в системе. σ возрастает с ростом m.

2) интегральные

J₁=∫E(t)dt – линейная интегральная оценка.

J₂=∫E²(t)dt – квадратичная интегральная оценка, для качества процесса регулирования.

В ТАУ находят применение улучшенные интегральные оценки –

J=∫(E²(t)+k₁(dE/dt)²+k₂(d²E/dt²)²)dt

3) частотные Для частотных оценок используются различные характеристики: АЧХ, ВЧХ(вещественные), ЛЧХ. ОНЧ отвечает за точность; ОСЧ характеризует качество процессов ОВЧ показывает энергетические характеристики. По ОСЧ можно следить за качеством, wср – с помощью нее можно следить. tp=βπ/wср; β – коэффициент зависящий от перерегулирования ~ 2..4 Наклон среднечастотного участка ЛАЧХ определяет перерегулирование. Рекомендуемый наклон – 20 дб

28 Прямые показатели качества

Прямые оценки качества определяются по переходной характеристике.

К прямым оценкам относятся:

1) время регулирования (длительность переходного процесса: t_p.). Это время от момента приложения внешнего воздействия до момента, когда отклонение регулируемой величины от ее установившегося значения станет меньше чем период заданной величины δ.

Для систем общепромышленного класса принимается δ=0,05h(∞)

2) Перерегулирование – максимальное отношение регулируемой величины в % к установившемуся значению.

Обычно рекомендуют 10-30%

3) Число колебаний регулируемой величины за время регулирования. n(2..3)

4) Собственная частота колебаний. w₀=2π/T

5) Декремент затухания. q_i – амплитуда колебаний.

6) Максимальная скорость изменения регулируемой величины. [dh/dt]_max

Косвенные оценки качества позволяют оценить качество системы без построения переходных характеристик.

7) Время достижения первого максимума