МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

Чернігівський національний технологічний університет

Кафедра: АТ та ГМ

Розрахунково - графічна робота

З дисципліни: ” Підйомно-транспортне обладнання ”

Варіант №19

Виконав:

ст.гр.АТт-161 Порохненко Р.І.

Перевірив:

доцент Пасов Г.В.

Чернігів 2016

Зміст

1. Розрахунково-графічна робота № 1 3

2. Розрахунково-графічна робота № 2 4

3. Розрахунково-графічна робота № 3 5

4. Розрахунково-графічна робота № 4 7

Список використаної літератури 9

Розрахунково графічна робота №1

У відповідності до рисунка 1 та варіанту скласти програму керування промисловим роботом МП-11.

Рисунок 1 – Схема рухів робота МП-11

Варіант 19

Схват розтиснути Руку до вікна Руку висунути Циліндр висунути

Затримка часу Циліндр засунути Схват стиснути Руку засунути Руку від вікна Кінець програми

Таблиця 1 – Програма керування промисловим роботом МП-11

Команда	Значення	Назва	Позначення	Код
				Верхнє поле		Нижнє поле
1	Схват розтиснути	Ланка 6-1		00		5
2	Руку до вікна	Ланка 2-1		3		00
3	Руку висунути	Ланка 1-1		1		00
4	Циліндр висунути	Ланка 4-1		00		3
5	Затримка часу			00		9
6	Циліндр засунути	Ланка 4-2		00		4
7	Схват стиснути	Ланка 6-2		00		6
8	Руку засунути	Ланка 1-2		2		00
9	Руку від вікна	Ланка 1-2		4	00
10		Кінець програми		0	0

Розрахунково графічна робота №2

У відповідності до рисунка 2 та варіанту скласти програму керування промисловим роботом М10П.

Рисунок 2 – Схема рухів робота М10П

Варіант 19

Рука стоїть у вертикальному положенні, вправо. 1. Схват розтиснути 2. Встановити швидкість руху 3. Вийти в точку 1 4. Вийти в точку 2 5. Зменшити швидкість 6. Вийти в точку 3 7. Схват розтиснути 8. Розтиснути патрон 9. Зняти сигнал на розтиск 10. Вийти в точку 2

11. Збільшити швидкість руху 12. Вийти в точку 1 13. Кінець програми Талиця 2 – Програма керування промисловим роботом М10П

№	Команда керування роботом	Формат
Рука стоїть у вертикальному положенні, вправо
1	Схват розтиснути	M68
2	Встановити швидкість руху	G01 U80
3	Вийти в точку 1	G00 P1
4	Вийти в точку 2	G00 P2
5	Зменшити швидкість	G01 U10
6	Вийти в точку 3	G00 P3
7	Схват cтиснути	M68
8	Розтиснути патрон	M81 2
9	Зняти сигнал на розтиск	M82 2
10	Вийти в точку 2	G00 P2
11	Збільшити швидкість руху	G01 U80
12	Вийти в точку 1	G00 P1
13	Кінець програми	M02