ГОСы - УИТС - Теория, шпоры, вопросы, ответы / ТАУ / 17
.doc17. Многомерные САУ.
Особенности многомерных САУ. Многомерными или много связанными системами называют такие системы которые имеют 2 или несколько входных задающих воздействий. При этом может быть любое количество возмущающих воздействий. Многомерные системы могут включать один управляющий объект с несколькими регулирующими органами. Взаимосвязи, образующие многомерные системы могут быть различными по своей природе, их делят на 2 категории: 1. Внутренние (естественные) связи, 2. Внешние (искусственные) связи по отношению к объекту. Внутренние – связи, которые физически существуют в самом объекте между выходными величинами. Математически эти связи заложены в уравнение динамики объекта. Внешние – связи организуемые в системе управления (напрямую между регуляторами), на входе, на выходе и междукаскадные.(Добиться сепаратного либо связанного управления). Задача внеш-х связей м.б. двоякой:
-
Требуется организовать определённые взаимосвязи между регулируемыми величинами.
-
Требуется при помощи внешних связей м/ду регул-ми величинами вне сущ-их объектов.
Если путем введения внеш. связей удается разорвать физ-ки сущ=ие связи, то в этом случае мы переходим к автономному регилированию каждого из параметров.
Если система многомерна то –
Можно записать передаточную функцию разомкнутой системы в отдельности для каждой регулируемой величины yi по каждому входному воздействию xk.
Для возмущающего воздействия –
Совокупность этих передаточных функций можно выписать в одной передаточной матрице.
Для передаточной матрицы по возмущению Фв(S) будет записано в m – столбцов; таким образом динамика многомерной системы в отношение от одномерной определяется либо сложной системой уравнений вида (1) либо передаточной матрицей вида (3).
Может быть составлена матрица весовых функций k(t) и матрица переходных функций Н(t).
На базе этих уравнений и передаточных матриц можно исследовать точность системы, качество переходных процессов, устойчивость системы, а так же проводить синтез корректирующих устройств. разработаны различные приёмы с применением структурных преобразований. Эти приёмы позволяют прийти к упрощённым эквивалентным схемам.
В некоторых случаях удаётся разбить общую систему на ряд более простых систем.
Этот процесс называется декомпозиция. И оп поведению отдельных сепаратных систем можно судить о поведении систем в целом.
Перекрёстные связи могут содержаться либо в самом объекте, либо в схемах регулятора.