Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Скачиваний:
46
Добавлен:
20.06.2014
Размер:
668.16 Кб
Скачать

15. Коррекция САУ в функции внешних воздействий. Инвариантность.

Инвариантность. Основной принцип АР состоит в формировании управляющего воздействия по величине ошибки. Сюда же могут добавляться сигналы производных и интеграла ошибки. Если же вводится корректирующее устройство по внешнему воздействию, то получается комбинированное управление (и по ошибке и по внешнему воздействию)

Путём введения коррекции по внешнему воздействию удаётся при определённых условиях свести величину установленной ошибки к нулю при любой форме внешнего воздействия. Это свойство называется инвариантностью системы по отношению к внешнему воздействию.

Корректирующие устройства по задающему воздействию

Передаточная функция ошибки:

Установившееся ошибка будет равна 0, если числитель будет = 0.

Передаточная функция корректирующего устройства. Wk(S) = 1/W0(S)

Полному условию инвариантности удовлетворить нельзя, но можно подобрать определённую область частот, в которой будет обеспечиваться инвариантность.

Коррекция по возмущающему воздействию

возмущающее воздействие вводится с противоположным знаком:

Инвариантность – это нечувствительность, она может оцениваться.

Одним из способов достижения инвариантности является неединичная главная ОС.

Соседние файлы в папке ТАУ