ГОСы - УИТС - Теория, шпоры, вопросы, ответы / ТАУ / 15
.doc15. Коррекция САУ в функции внешних воздействий. Инвариантность.
Инвариантность. Основной принцип АР состоит в формировании управляющего воздействия по величине ошибки. Сюда же могут добавляться сигналы производных и интеграла ошибки. Если же вводится корректирующее устройство по внешнему воздействию, то получается комбинированное управление (и по ошибке и по внешнему воздействию)
Путём введения коррекции по внешнему воздействию удаётся при определённых условиях свести величину установленной ошибки к нулю при любой форме внешнего воздействия. Это свойство называется инвариантностью системы по отношению к внешнему воздействию.
Корректирующие устройства по задающему воздействию
Передаточная функция ошибки:
Установившееся ошибка будет равна 0, если числитель будет = 0.
Передаточная функция корректирующего устройства. Wk(S) = 1/W0(S)
Полному условию инвариантности удовлетворить нельзя, но можно подобрать определённую область частот, в которой будет обеспечиваться инвариантность.
Коррекция по возмущающему воздействию
возмущающее воздействие вводится с противоположным знаком:
Инвариантность – это нечувствительность, она может оцениваться.
Одним из способов достижения инвариантности является неединичная главная ОС.