54 Машинаның динамикалық параметрлері мен баламалы схемасы

Динамикалық параметрлерді (момент, инерция, масса және т.б.) келтіру және олардың жиынтық мағынасын анықтау ережелерін еске аламыз.

1. Қозғалтқыштан инерция моменті және массаны орындаушы құрал механизмі жағына келтірген кезде, сәйкесінше әр бір ескерілетін элементтің өлшемдерін осы элементтердің беріліс санының квадратына және келтірілген орнына көбейту керек, осылайша алынған өлшемдердің мәнін қосу керек.

2. Орындаушы құралдан инерция моменті және массаны қозғалтқыштың жағына келтірген кезде, сәйкесінше әр бір ескерілетін элементтің өлшемдерін осы элементтердің беріліс санының квадратына және келтірілген орнына бөлу керек, осылайша алынған өлшемдердің мәнін қосу керек.

Сурет 1. Жүкті көтеру механизмінің сұлбасы.

1-қозғалтқыш; 2-бәсеңдеткіш; 3-жалғастырғыш; 4-атанақ (барабан); 5-полиспаст.

55 Лагранж әдісімен драглайн қозғалыс теңдеуі

Кенеттен босатудан кейінгі, арқанның келтірілген массасын ескергендегі шөміштің кинематикалық энергиясы:

.

Шөмішті биіктікке көтерген кезде, босату әсерінен потенциалдық энергия көбейеді:

.

Екінші жағынан, иілгіш дене ретінде арқанның бастапқы потенциалдық энергиясы мынаны құрайды:

;

Соңғысы .

Бұл жағдайларда бұл шамалардың айырмашылығын арқанның потенциалдық энергиясының азаюмен анықталады:

.

Осылайша потенциалдық энергияның толық өсуі мынадай болады:

(5)

Лагранж теңдігінің барлық мүшелерін анықтаймыз:

;

;

(6)

.

Алынған формулаларды Лагранж теңдігіне қоя отырып, табатынымыз:

немесе .

Бірақ болғандықтан, ізделіп отырған бос шөміш қозғалысының теңдігі мынадай болады:

Лагранж әдісі қиын жүйелер үшін жақсырақ,осы себептен де жоғары да келтірілген Даламбер әдісі қолданылмауы керек

56 Бульдозер жұмыс органына әсер ететін жүктемені анықтау

Тәжірибеде мыналар белгіленген бульдозердің жұмыс органы мен кедергінің қатынасының үрдісінің негізгі бөлігі толық буксалау режимінде болады. Үдеу максимал шамаға жеткенде жыылдамдық 0-ге төмендейді және металл констукциясы мен кедергі деформациясының негізгі бөлігі жүреді..

Бірінші кезеңде үдеуді буксалаудың алғашқы моментінде jmax 0 қабылдайды, ал жылдамдық vнач.. Онда тоқтау кезінде пайда болатын максимал үдеу ,

jmax - vнач√(С_пр/m ,)

мұндаұы Спр – келтірілген ұатаңдық; m – бульдозер салмағы.

Бульдозердің жұмыс органына динамикалық жүктелу

Pдин=mjmax=vнач√(С_пр/m ,)

Ал жұмыс органына нәтижелік жүктелу

Pр.о= Тφ – Ро + Рдин

Мұндағы Тφ – ілінісу күші; Ро – машина қозғалысына бастапқы кедергі. Кездейсоқ жүктеме әсерінен болатын динамикалық жүктеменің төмендеуі ЖҚТМ-ң навесті жабдығының қатаңдығының төмендеуі арнайы серпімді элементтерді енгізу жолымен іске асырылуы мүмкін.

57.Трактор қозғалысының теңдеуі.

Қозғалыс теңдеуін анықтау үшін тракторға қандай күштер мен моменттер әсер ететінін анықтап, олардың қозғалыс пен кедергі күштерін белгілейміз; тік төмен бағытталған және ауырлық центріне қойылған машинаның ауырлық күші G (салмақ); жетекші дөңгелек өсіне машинада орнатылған қозғалтқыштан келген жетекші айналу моменті М_вед, жетекші дөңгелектің тербелуіне кедергі моменті М_fвм; қозғалыс бағытына параллель машинаның сырғанауына кедергі күші P_f, машинаның жетекші дөңгелек тартымының жанама күші Р_кφ ,қозғалыс жылдамдығына және басқа факторларға байлаысты өзгеретін ілмектегі жүктеме Р_кр .

Трактордың қозғалыс теңдеуін Лагранж формуласында жазамыз:

Мұндағы t – уақыт; К –v жылдамдықпен қозғалатын машинаның кинетикалық энергиясы; q –жалпыланған координата; Q_об –жалпыланған күш; Q_об = δА/δх.

Мұнда δА –барлық берілген күш пен моменттер жұмысының қосындысы; δх –ықтимал ығысу.

Машинаның кинетикалық энергиясы

К=mv²/2+J_пр ·ω_k²/2,

Мұнда m – машинаның кезекті қозғалатын бөліктерінің массасы; J_пр –трансмисия мен қозғалтқыштың айналу массасының жетекші дөңгелекке келтірілген инерция моменті ; ω_k – жетекші дөңгелектің айналуының бұрыштық жылдамдығы.

сурет. Трактордың айналу бөліктерінің динамикалық сұлбасы.

q = x болғандықтан, бұл машинаның х осімен жылжуы,ал ω_k=v/r_k болса, онда ṗ = ẋ = v.

Мұнда r_к – жетекші дөңгелек радиусы.

K= mv²/2+J_пр · v²/(2r_k²) = (mv²/2)[1+ J_пр/m r_k²)] = δ_вр · mv²/2,

мұнда δ_вр –айналу массасының ескеру коэффициенті:

δ_вр=1+ J_пр/(m r_k²) 1,05…1,25.

Осыдан

[ (δ_вр·mv²/2)] = Q_об н/е δ_вр·mdv/dt = Q_об .

Трактор қозғалысының дифференциал теңдеуін жалпы жағдайда сәйкес теңдеуге қойғаннан кейін аламыз:

немесе

мұнда P_сопр =P_f + P_кр ·cosγ_кр+ P_ω+ G ·sinα – машина қозғалысына кедергі күшінің қосындысы.

Мұнда P_f, P_кр, P_ω, G – сәйкесінше сырғанау ,ілмектегі, ауаға кедергі, машинаның ауырлық күштері; α- жолдың көтерілу бұрышы ; γ_кр –горизонталь ілмектегі күштің P_кр көлбеу бұрышы.

Қозғалыс теңдеуінен машинаның тартым балансы туындысын аламыз – қозғалыс күштері мен қозғалысқа кедергі күшінің қатынасы:

P_kφ = P_сопр± δ_вр ·P_j,

Мұнда P_j = mj –кезекті қозғалыс массасының инерция күші,

j = dv/dt –машинаның кезекті қозғалыс массасының үдеуі.